[發(fā)明專利]中立點檢測裝置以及轉(zhuǎn)向操縱控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780069122.8
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN109923028B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 植松巧
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B62D6/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王秀輝

中立點檢測裝置(10)應(yīng)用于轉(zhuǎn)向操縱控制系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向操縱控制系統(tǒng)搭載于車輛，通過轉(zhuǎn)向操縱角傳感器(21)獲取上述車輛的轉(zhuǎn)向操縱裝置的轉(zhuǎn)向操縱角作為檢測值，并根據(jù)該檢測值控制上述轉(zhuǎn)向操縱裝置。上述中立點檢測裝置包括：直線判定部(11)，判定上述車輛行駛的道路是否為直線；前進判定部(12)，判定上述車輛是否沿著上述道路前進；轉(zhuǎn)向操縱角獲取部(13)，獲取上述轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的檢測值；以及檢測部(14)，在上述直線判定部判定上述道路為直線且上述前進判定部判定上述車輛沿著上述道路前進的情況下，基于上述轉(zhuǎn)向操縱角獲取部獲取到的上述檢測值，檢測上述轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的中立點。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請主張于2016年11月9日申請的日本申請第2016－218657號的優(yōu)先權(quán)，并在此引用其全部內(nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及應(yīng)用于轉(zhuǎn)向操縱控制系統(tǒng)的中立點檢測裝置。

背景技術(shù)

以往，進行了檢知描繪在道路上的行駛車道線，并以車輛不從車道脫離的方式控制轉(zhuǎn)向操縱裝置的車道脫離抑制控制。在該控制中，為了控制車輛沿著道路的曲率，利用轉(zhuǎn)向操縱角傳感器檢測轉(zhuǎn)向操縱裝置的轉(zhuǎn)向操縱角，并以轉(zhuǎn)向操縱角成為目標值的方式進行反饋控制。

在像這樣進行反饋控制的基礎(chǔ)上轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的中立點偏移的情況下，即在轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的檢測值與實際的轉(zhuǎn)向操縱角偏移的情況下，擔心以相對于道路的曲率成為過度的轉(zhuǎn)向操縱角的方式進行控制，或者相對于道路的曲率成為過小的轉(zhuǎn)向操縱角。

作為解決這樣的課題的技術(shù)，有專利文獻1所記載的中立點學習裝置。在專利文獻1所記載的中立點學習裝置中，在橫擺率傳感器的檢測值表示車輛處于前進的情況下，將轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的檢測值作為轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的中立點。

在先技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：專利第3206532號

在專利文獻1記載的中立點學習裝置中，像在車道變更時等反復進行轉(zhuǎn)向操縱操作那樣的情況下，有盡管實際上進行轉(zhuǎn)向操縱操作，但橫擺率傳感器的檢測值暫時表示前進狀態(tài)的情況。因此，轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的中立點的檢測精度降低。另外，橫擺率傳感器的檢測值根據(jù)車輛的加減速狀態(tài)、路面狀況等而變化，所以即使橫擺率傳感器的檢測值表示前進狀態(tài)，車輛實際上也不一定前進。也就是說，在判定轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的中立點時擔心會產(chǎn)生誤差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供能夠高精度地檢測轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的中立點的中立點檢測裝置。

本發(fā)明涉及的中立點檢測裝置應(yīng)用于轉(zhuǎn)向操縱控制系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向操縱控制系統(tǒng)搭載于車輛，通過轉(zhuǎn)向操縱角傳感器獲取所述車輛的轉(zhuǎn)向操縱裝置的轉(zhuǎn)向操縱角作為檢測值，并根據(jù)該檢測值控制所述轉(zhuǎn)向操縱裝置，該中立點檢測裝置包括：直線判定部，判定所述車輛行駛的道路是否為直線；前進判定部，判定所述車輛是否沿著所述道路前進；轉(zhuǎn)向操縱角獲取部，獲取所述轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的檢測值；以及檢測部，在所述直線判定部判定所述道路為直線且所述前進判定部判定所述車輛沿著所述道路前進的情況下，基于所述轉(zhuǎn)向操縱角獲取部獲取到的所述檢測值，檢測所述轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的中立點。

在即使車輛行駛的道路為直線，車輛也未沿著道路前進的情況下，車道變更的中途，或者橫穿道路那樣的進行伴隨轉(zhuǎn)向操縱操作的駕駛的情況較多，而在求解轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的中立點的基礎(chǔ)上，轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的檢測值不穩(wěn)定。另外，在道路為曲線的情況下，難以高精度地求出道路的曲率，并且，道路與車輛的相對角度的檢知精度較低，所以難以進行車輛是否沿著道路行駛的判定。對于這點，在上述構(gòu)成中，在道路為直線的情況下進行轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的中立點的判定，所以能夠高精度地進行車輛是否沿著道路前進的判定。而且，在車輛沿著該道路前進的情況下進行轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的中立點的判定，所以能夠在車輛不進行伴隨轉(zhuǎn)向操縱操作的行駛的情況下，進行轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的中立點的判定。因此，能夠進一步高精度地求出轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的中立點。