[發(fā)明專利]作業(yè)裝置和雙臂型作業(yè)裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780069000.9
• 申請日: 2017-11-08
• 公開（公告）號: CN109922929A
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發(fā)明（設計）人: 野瀨賢藏;磯部浩;丸井直樹
• 申請（專利權）人: NTN株式會社
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/02;F16H21/44;F16H21/54
• 代理公司: 北京三幸商標專利事務所(普通合伙) 11216
• 代理人: 劉卓然

1.一種作業(yè)裝置，該作業(yè)裝置為采用末端執(zhí)行器而進行作業(yè)的七自由度的作業(yè)裝置，該作業(yè)裝置包括：

三自由度的直線移動單元，該直線移動單元由3個直線移動促動器組合而成；三自由度的旋轉單元，該旋轉單元由具有1個以上自由度的旋轉自由度的多個旋轉機構組合而成；1個自由度的旋轉驅動機構，該旋轉驅動機構相對上述直線移動單元，使上述旋轉單元旋轉，

上述直線移動單元以其基部固定于支架上的方式設置，上述旋轉驅動機構設置于上述直線移動單元的輸出部上，上述旋轉單元設置于上述旋轉驅動機構的輸出部上，在上述旋轉單元的輸出部上裝載上述末端執(zhí)行器。

2.根據權利要求1所述的作業(yè)裝置，其中，在上述旋轉單元中，上述多個旋轉機構中的至少1個為二自由度的連桿促動裝置，在該連桿促動裝置中，前端側的連桿樞轂經由3組以上的連桿機構，以姿勢能變更的方式相對基端側的連桿樞轂而連接，上述各連桿機構包括：基端側和前端側的端部連桿部件，該基端側和前端側的端部連桿部件的一端分別以能旋轉的方式連接于上述基端側的連桿樞轂和前端側的連桿樞轂上；中間連桿部件，該中間連桿部件的兩端分別以能旋轉的方式連接于該基端側和前端側的端部連桿部件的另一端上，在上述3組以上的連桿機構中的2組以上的連桿機構上設置姿勢控制用促動器，該姿勢控制用促動器任意地變更上述前端側的連桿樞轂相對上述基端側的連桿樞轂的姿勢。

3.根據權利要求2所述的作業(yè)裝置，其中，在上述基端側的連桿樞轂與上述基端側的端部連桿部件的各旋轉對偶的中心軸、與上述基端側的端部連桿部件和上述中間連桿部件的各旋轉對偶的中心軸分別交叉的點稱為基端側的球面連桿中心，通過該基端側的球面連桿中心與上述基端側的連桿樞轂和上述基端側的端部連桿部件的各旋轉對偶的中心軸相垂直地交叉的直線稱為基端側的連桿樞轂的中心軸的場合，

上述連桿促動裝置中的上述2個以上的姿勢控制用促動器為旋轉促動器，其為下述的結構，在該結構中，其旋轉輸出軸按照與上述基端側的連桿樞轂的中心軸平行的方式設置于假想的圓周上，上述旋轉輸出軸的旋轉驅動力經由軸正交型的減速器傳遞給上述連桿機構，在上述各姿勢控制用促動器的并列的中心部設置使上述連桿促動裝置圍繞上述基端側的連桿樞轂的中心軸而旋轉的另一旋轉機構。

4.根據權利要求1～3中的任何一項所述的作業(yè)裝置，其中，上述直線移動單元的上述各直線移動促動器按照由相應的進退部分形成的臺部相對通過上述末端執(zhí)行器而進行作業(yè)的作業(yè)空間，朝向外側的方式設置。

5.根據權利要求1～4中的任何一項所述的作業(yè)裝置，其中，上述直線移動單元的上述3個直線移動促動器由第1直線移動促動器、第2直線移動促動器和第3直線移動促動器構成，該第1直線移動促動器在沿水平面的一個方向進退，該第2直線移動促動器沿水平面，在與上述一個方向相正交的方向進退，該第3直線移動促動器在豎直方向進退，上述旋轉驅動機構按照其旋轉軸心與上述第1直線移動促動器的進退方向或第2直線移動促動器的進退方向平行的方式設置。

6.一種雙臂型作業(yè)裝置，其中，兩個權利要求1～5中的任何一項所述的作業(yè)裝置按照從幾何學上相互對稱的方式并列地設置。