[發(fā)明專利]作業(yè)裝置和雙臂型作業(yè)裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780069000.9
• 申請日: 2017-11-08
• 公開（公告）號: CN109922929A
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發(fā)明（設計）人: 野瀨賢藏;磯部浩;丸井直樹
• 申請（專利權）人: NTN株式會社
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/02;F16H21/44;F16H21/54
• 代理公司: 北京三幸商標專利事務所(普通合伙) 11216
• 代理人: 劉卓然

提供一種作業(yè)裝置，其中，進行精細的作業(yè)時的裝置整體的動作量小，動作的可靠性高，可與人共存，可自動地進行接近人所進行的手工作業(yè)的作業(yè)，另外，可進行物品相對周圍的作業(yè)裝置、作業(yè)人員的交接，容易進行型號變更時的步驟更改作業(yè)。作業(yè)裝置(1)為采用末端執(zhí)行器(5)而進行作業(yè)的七自由度的結構，包括三自由度的直線移動單元(3)、三自由度的旋轉單元(4)與1個自由度的旋轉驅(qū)動機構(15)，該旋轉驅(qū)動機構(15)相對直線移動單元(3)使旋轉單元(4)旋轉。直線移動單元(3)以基部固定于支架(2)上的方式設置。旋轉驅(qū)動機構(15)設置于直線移動單元(3)的輸出部(13a)上。旋轉單元(4)設置于旋轉驅(qū)動機構(15)的輸出部(15a)上。在旋轉單元(4)的輸出部(23a)上設置末端執(zhí)行器(5)。

相關申請

本申請要求申請日為2016年11月11日、申請?zhí)枮镴P特愿2016－220341的申請的優(yōu)先權，通過參照其整體，將其作為構成本申請的一部分的內(nèi)容而進行引用。

技術領域

本發(fā)明涉及醫(yī)療裝置、產(chǎn)業(yè)裝置等的必須要求高速、高精度的作業(yè)的裝置，必須要求組裝這樣的精細的作業(yè)的裝置、與人共存的機器人等所采用的作業(yè)裝置和雙臂型作業(yè)裝置。

背景技術

在專利文獻1、2中，提出有六自由度的多關節(jié)機器人型的作業(yè)裝置。專利文獻1涉及單臂型的結構，專利文獻2涉及雙臂型的結構。這些作業(yè)裝置通過將6個旋轉為1個自由度的機構組合，整體上構成六自由度的結構。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：JP特開2005－329521號公報

專利文獻2：JP特許第4528312號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

由于專利文獻1的作業(yè)裝置全部由旋轉為1個自由度的機構組合而構成，故具有下述的課題。

·在稍稍變更裝載于前端上的末端執(zhí)行器的姿勢的場合、進行直線移動的場合，必須要求以協(xié)調(diào)方式驅(qū)動多個電動機，無法高速地進行精細的作業(yè)。

·由于即使在僅僅稍稍地變更末端執(zhí)行器的姿勢的情況下，不僅手腕關節(jié)(接近末端執(zhí)行器的關節(jié))，而且臂(離開末端執(zhí)行器的部位)的移動量仍大，故作業(yè)裝置的一部分容易與周圍的物體接觸。為了完全地避免接觸，必須要求設置大的圍罩，專有面積寬大。

·具有在相對末端執(zhí)行器的1個姿勢具有多個到達線路的情況，在進行教導時，即使在使臂圍繞其旋轉軸而運動的情況下，仍難以對末端執(zhí)行器的前端在哪個方向運動的情況進行想象。由此，為了進行操作，必須要求知識、經(jīng)驗。

·由于可活動范圍寬大，故必須要求假設人與物體的接觸，充分落實安全功能，裝置整體的價格高。

·為了避免人與物體的接觸，必須要求降低動作速度而進行作業(yè)，或必須即使在于動作范圍內(nèi)的情況下，仍抑制在能力以下的程度而進行作業(yè)。由此，無法充分地發(fā)揮能力。

·即使在充分落實接觸防止功能的情況下，作業(yè)人員相對與作業(yè)裝置接觸的情況，仍具有阻力，人與作業(yè)裝置難以共存。

專利文獻2的作業(yè)裝置也具有與專利文獻1的作業(yè)裝置相同的課題。此外，在作為雙臂型的專利文獻2的作業(yè)裝置中，具有下述的課題。

·由于各臂的可活動范圍寬大，故臂之間產(chǎn)生妨礙的區(qū)域也寬大。為了按照臂之間不接觸的方式進行動作，必須要求知識、經(jīng)驗。

·由于具有2個可活動范圍寬大的臂，故在設置圍罩的場合，專有面積更寬大。