[發(fā)明專利]運(yùn)載工具碰撞避免有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201780068530.1 | 申請日： | 2017-09-29 |
| 公開（公告）號： | CN109906416B | 公開（公告）日： | 2022-04-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | M·H·特平;S·M·查維斯 | 申請（專利權(quán)）人： | 高通股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G05D1/10 |
| 代理公司： | 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002 | 代理人： | 張立達(dá);王英 |
| 地址： | 美國加*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 運(yùn)載 工具 碰撞 避免 | ||
1.一種運(yùn)載工具碰撞避免的方法，包括：
接收包括一個或多個點的照相機(jī)數(shù)據(jù)，其中，每個點與圖像中的像素相對應(yīng)；
確定從運(yùn)載工具到所述一個或多個點的距離和方向；
基于所確定的從所述運(yùn)載工具到所述一個或多個點中的每個點的距離和方向，來確定針對所述一個或多個點中的每個點的速度約束；
基于運(yùn)載工具導(dǎo)航指令，來確定滿足所確定的速度約束的一個或多個速度解；
基于所述運(yùn)載工具導(dǎo)航指令，來從所確定的一個或多個速度解中選擇與所述運(yùn)載工具導(dǎo)航指令最緊密匹配的速度解；以及
基于所選擇的速度解來調(diào)整運(yùn)載工具速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，接收照相機(jī)數(shù)據(jù)包括接收未經(jīng)處理的照相機(jī)數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，針對所述一個或多個點中的每個點的所述速度約束包括速度不等式約束。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，確定從所述運(yùn)載工具到所述一個或多個點的所述距離和所述方向包括：
確定從所述運(yùn)載工具到障礙物的距離和方向。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述障礙物包括由所述一個或多個點表示的障礙物。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，基于所確定的從所述運(yùn)載工具到所述一個或多個點中的每個點的距離和方向，來確定針對所述一個或多個點中的每個點的速度約束包括：
基于所確定的從所述運(yùn)載工具到由所述一個或多個點表示的障礙物的距離和方向，來確定針對所述一個或多個點中的每個點的速度約束。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，
其中，所述運(yùn)載工具導(dǎo)航指令包括方向分量，以及
其中，基于所述運(yùn)載工具導(dǎo)航指令來從所確定的一個或多個速度解中選擇所述速度解包括：選擇具有與所述運(yùn)載工具導(dǎo)航指令的所述方向分量最緊密匹配的方向分量的速度解。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，
其中，所述運(yùn)載工具導(dǎo)航指令包括速率分量，以及
其中，基于所述運(yùn)載工具導(dǎo)航指令來從所確定的一個或多個速度解中選擇所述速度解包括：選擇具有與所述運(yùn)載工具導(dǎo)航指令的所述速率分量最緊密匹配的速率分量的速度解。
9.一種運(yùn)載工具，包括：
處理器，其被配置有處理器可執(zhí)行指令以進(jìn)行以下操作：
接收包括一個或多個點的照相機(jī)數(shù)據(jù)，其中，每個點與圖像中的像素相對應(yīng)；
確定從所述運(yùn)載工具到所述一個或多個點的距離和方向；
基于所確定的從所述運(yùn)載工具到所述一個或多個點中的每個點的距離和方向，來確定針對所述一個或多個點中的每個點的速度約束；
基于運(yùn)載工具導(dǎo)航指令，來確定滿足所確定的速度約束的一個或多個速度解；
基于所述運(yùn)載工具導(dǎo)航指令，來從所確定的一個或多個速度解中選擇與所述運(yùn)載工具導(dǎo)航指令最緊密匹配的速度解；以及
基于所選擇的速度解來調(diào)整運(yùn)載工具速度。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的運(yùn)載工具，其中，所述處理器還被配置有處理器可執(zhí)行指令以進(jìn)行以下操作：接收包括未經(jīng)處理的照相機(jī)數(shù)據(jù)的照相機(jī)數(shù)據(jù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的運(yùn)載工具，其中，所述處理器還被配置有處理器可執(zhí)行指令，以使得針對所述一個或多個點中的每個點的所述速度約束包括速度不等式約束。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的運(yùn)載工具，其中，所述處理器還被配置有處理器可執(zhí)行指令以進(jìn)行以下操作：
確定從所述運(yùn)載工具到障礙物的距離和方向。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的運(yùn)載工具，其中，所述處理器還被配置有處理器可執(zhí)行指令，以使得所述障礙物包括由所述一個或多個點表示的障礙物。
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