[發(fā)明專利]運載工具碰撞避免有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201780068530.1 | 申請日： | 2017-09-29 |
| 公開（公告）號： | CN109906416B | 公開（公告）日： | 2022-04-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | M·H·特平;S·M·查維斯 | 申請（專利權(quán)）人： | 高通股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G05D1/10 |
| 代理公司： | 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002 | 代理人： | 張立達(dá);王英 |
| 地址： | 美國加*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 運載 工具 碰撞 避免 | ||
各實施例包括用于運載工具碰撞避免的設(shè)備和方法。運載工具的處理器可以接收包括一個或多個點的傳感器數(shù)據(jù)。處理器可以確定從運載工具到一個或多個點的距離和方向。處理器可以基于所確定的從運載工具到一個或多個點的距離和方向，來確定針對一個或多個點中的每個點的速度約束。基于導(dǎo)航指令，處理器可以確定滿足一個或多個速度約束的一個或多個速度解。處理器可以基于導(dǎo)航指令來從所確定的一個或多個速度解中選擇速度解，并且可以基于所選擇的速度解來調(diào)整運載工具速度。
相關(guān)申請
本申請要求享受于2016年11月14日提交的、名稱為“Vehicle CollisionAvoidance”的美國臨時專利申請No.62/421,551的優(yōu)先權(quán)的權(quán)益，故該申請的全部內(nèi)容通過引用的方式整體地并入本文。
背景技術(shù)
運動中的運載工具(并且更具體地，半自主式和機器人式運載工具)終究遇到障礙物避開的挑戰(zhàn)。雖然有人操縱的運載工具可以依賴于人類操作員來感知障礙物并且進(jìn)行實時導(dǎo)航?jīng)Q策來避免碰撞，但是遠(yuǎn)程控制的運載工具以及半自主式運載工具必須依賴于障礙物避開的自動化技術(shù)。
發(fā)明內(nèi)容
各個實施例包括可以由運載工具的處理器實現(xiàn)的用于避免與物體的碰撞的方法。各個實施例可以包括：接收包括一個或多個點的傳感器數(shù)據(jù)；確定從所述運載工具到所述一個或多個點的距離和方向；基于所確定的從所述運載工具到所述一個或多個點中的每個點的距離和方向，來確定針對所述一個或多個點中的每個點的速度約束；基于運載工具導(dǎo)航指令，來確定滿足所確定的速度約束的一個或多個速度接；基于所述運載工具導(dǎo)航指令，來從所確定的一個或多個速度解中選擇速度解；以及基于所選擇的速度解來調(diào)整運載工具速度。在一些實施例中，接收傳感器數(shù)據(jù)可以包括接收未經(jīng)處理的傳感器數(shù)據(jù)。在一些實施例中，針對所述一個或多個點中的每個點的所述速度約束與可以包括速度不等式約束。
在一些實施例中，確定從所述運載工具到所述一個或多個點的所述距離和所述方向可以包括確定從所述運載工具到障礙物的距離和方向。在一些實施例中，所述障礙物可以包括由所述一個或多個點表示的障礙物。
在一些實施例中，基于所確定的從所述運載工具到所述一個或多個點中的每個點的距離和方向，來確定針對所述一個或多個點中的每個點的速度約束可以包括：基于所確定的從所述運載工具到由所述一個或多個點表示的障礙物的距離和方向，來確定針對所述一個或多個點中的每個點的速度約束。
在一些實施例中，所述運載工具導(dǎo)航指令可以包括方向分量，以及基于所述運載工具導(dǎo)航指令來從所確定的一個或多個速度解中選擇所述速度解可以包括：選擇具有與所述運載工具導(dǎo)航指令的所述方向分量最緊密匹配的方向分量的所述速度解。在一些實施例中，所述運載工具導(dǎo)航指令可以包括速率分量，以及基于所述運載工具導(dǎo)航指令來從所確定的一個或多個速度解中選擇所述速度解包括：選擇具有與所述運載工具導(dǎo)航指令的所述速度分量最緊密匹配的速率分量的所述速度解。
另外的實施例可以包括運載工具，其包括處理器，所述處理器被配置有處理器可執(zhí)行指令以執(zhí)行以上概述的方法的操作。另外的實施例可以包括運載工具，其包括用于執(zhí)行以上概述的方法的功能的單元。另外的實施例可以包括處理器可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有處理器可執(zhí)行指令，所述處理器可執(zhí)行指令被配置為使得運載工具的處理器執(zhí)行以上概述的方法的操作。
附圖說明
并入本文并且構(gòu)成該說明書的部分的附圖示出了示例實施例，并且連同以上給出的總體描述以及以下給出的詳細(xì)描述用于解釋各個實施例的特征。
圖1是根據(jù)各個實施例的在通信系統(tǒng)內(nèi)操作的運載工具的系統(tǒng)框圖。
圖2是示出根據(jù)各個實施例的運載工具的組件的組成框圖。
圖3示出根據(jù)各個實施例的運載工具的主體坐標(biāo)系。
圖4A示出根據(jù)各個實施例的運載工具碰撞避免的方法。
圖4B示出根據(jù)各個實施例的運載工具碰撞避免的方法。
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