[發明專利]機器人的關節構造體

有效

• 申請號: 201780064516.4
• 申請日: 2017-11-24
• 公開（公告）號: CN109863004B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 掃部雅幸
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;姜越

一種機器人的關節構造體，具備：第1連桿(10)以及第2連桿(20)，經由關節部(1)以轉動自如的方式連結；和直動促動器(30)，在從關節部(1)分離的部分將第1連桿(10)和第2連桿(20)連結，直動促動器(30)具有：殼體、和與殼體的外表面一體成形的一對第1軸部(31A、31B)，第1連桿(10)由第1軸部(31A、31B)軸支承為相對于直動促動器(30)擺動自如，通過直動促動器(30)進退，使第1連桿(10)相對于第2連桿(20)相對擺動。

技術領域

本發明涉及機器人的關節構造體。

背景技術

公知有第1連桿和第2連桿經由關節部而連結，并具備使第2連桿相對于第1連桿擺動的直動促動器的機器人(例如參照專利文獻1)。在專利文獻1公開的機器人中，具備：電動馬達、通過電動馬達經由帶而旋轉驅動的螺母部件、與該螺母部件旋合的螺桿軸、以及收納螺母部件的殼體。

而且，在專利文獻1公開的機器人中，在軸承部件嵌插有設置于第1連桿的支軸，上述軸承部件安裝于在殼體設置的貫通孔。由此，殼體被第1連桿支承為能夠繞支軸的軸心擺動。

專利文獻1:日本特開2011-185328號公報

然而，在上述專利文獻1公開的機器人中，在設置于殼體的貫通孔安裝軸承部件，因此以該貫通孔的深度(長度)的量支撐支軸，因此存在強度不充分的擔憂。另外，若為了充分保證強度而增大貫通孔的深度，則殼體的厚度變大，使得直動促動器進而機器人大型化，由此還存在改善的余地。

發明內容

本發明是用于解決上述以往的課題的，目的在于提供一種機器人的關節構造體，在具備連結第1連桿和第2連桿的直動促動器的機器人的關節構造體中，能夠充分保證軸支承第1連桿的軸部(第1軸部)的強度，并能夠實現機器人的小型化。

為了解決上述以往的課題，本發明所涉及的機器人的關節構造體具備：第1連桿以及第2連桿，經由關節部以轉動自如的方式連結；和直動促動器，通過從上述關節部分離的部分將上述第1連桿和上述第2連桿連結，上述直動促動器具有：殼體、相對于上述殼體在軸心方向上相對直線運動的軸部件、以及以其軸心位于上述軸部件的軸心上的方式配置并與上述殼體的外表面一體成形的一對第1軸部，上述第1連桿構成為由上述第1軸部軸支承為相對于上述直動促動器擺動自如，通過上述直動促動器進退，使上述第1連桿相對于上述第2連桿相對擺動。

由此，能夠充分保證軸支承第1連桿的第1軸部的強度。另外，能夠使殼體的厚度變小，因此能夠實現機器人的小型化。

根據本發明的機器人的關節構造體，能夠充分保證軸支承第2連桿的第2軸部的強度，并能夠實現機器人的小型化。

附圖說明

圖1是表示本實施方式1所涉及的機器人的關節構造體的概略結構的立體圖。

圖2是圖1所示的機器人的關節構造體的側視圖。

圖3是圖1所示的機器人的關節構造體的側視圖。

圖4是圖1所示的機器人的關節構造體的縱剖視圖。

圖5是示意性地示出圖1所示的機器人的關節構造體的直動促動器的概略結構的左側視圖。

圖6是圖5所示的直動促動器的上表面。

圖7是圖5所示的A-A線剖視圖。

圖8是概略地示出圖1所示的機器人的關節構造體的控制裝置的結構的功能框圖。

圖9是表示本實施方式2所涉及的機器人的關節構造體的概略結構的立體圖。

圖10是圖9所示的機器人的關節構造體的側視圖。

具體實施方式