[發明專利]機器人的關節構造體有效
| 申請號： | 201780064516.4 | 申請日： | 2017-11-24 |
| 公開（公告）號： | CN109863004B | 公開（公告）日： | 2022-10-18 |
| 發明（設計）人： | 掃部雅幸 | 申請（專利權）人： | 川崎重工業株式會社 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 李洋;姜越 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 關節 構造 | ||
【權利要求書】：
1.一種機器人的關節構造體，其特征在于，具備：
第1連桿以及第2連桿，經由關節部以轉動自如的方式連結；和
直動促動器，在從所述關節部分離的部分將所述第1連桿和所述第2連桿連結，
所述直動促動器具有：殼體、和與所述殼體的外表面一體成形的一對第1軸部，
所述第1連桿構成為，由所述第1軸部軸支承為相對于所述直動促動器擺動自如，通過所述直動促動器進退，使所述第1連桿相對于所述第2連桿相對擺動，
所述殼體具有前端部、中間部、以及基端部，
所述第1軸部配置于所述殼體的所述中間部，
所述第1連桿具有一對第1連桿部件，
所述一對第1連桿部件配設為夾著所述直動促動器的所述殼體。
2.根據權利要求1所述的機器人的關節構造體，其特征在于，
在所述第1連桿部件設置有貫通孔，
在所述貫通孔配設有軸承部件，
所述第1連桿經由所述軸承部件軸支承于所述第1軸部。
3.根據權利要求1或2所述的機器人的關節構造體，其特征在于，
所述直動促動器還具有相對于所述殼體在軸心方向上相對做直線運動的軸部件，
所述殼體構成為收容所述軸部件。
4.根據權利要求1或2所述的機器人的關節構造體，其特征在于，
所述直動促動器還具有：驅動馬達、相對于所述殼體在軸心方向上相對做直線運動的軸部件、以及將所述驅動馬達的旋轉向所述軸部件傳遞的旋轉傳遞部件，
所述殼體構成為收容所述旋轉傳遞部件。
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