[發明專利]用于自主車輛感知和計劃的雷達生成的占用網格

有效

• 申請號: 201780064423.1
• 申請日: 2017-10-20
• 公開（公告）號: CN109844562B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: T.坎貝爾
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: G01S13/42
• 分類號: G01S13/42;G01S13/86;G01S13/931;G01S17/89;G01S17/931;G01S13/89
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

描述了涉及為車輛雷達系統生成對象網格的系統和方法。該方法包括在360度方位角上發射雷達信號。該方法還包括接收分別與由一個或多個對象對發送的雷達信號的反射相關聯的一個或多個反射信號。該方法還包括針對每個對象確定相應的測量的角度、相應的測量的距離和相應的測量的速度。額外地，該方法包括基于一個或多個對象確定第一對象網格。第一對象網格包括一起覆蓋所述360度方位角的多個角度，并且對于與給定對象的測量的角度相對應的每個角度，第一網格將該角度與給定對象的測量的距離和測量的速度相關聯。此外，該方法包括基于第一對象網格控制自主車輛。

相關申請的交叉引用

本申請要求2016年10月21日提交的美國專利申請No.15/299,970的優先權，該美國專利申請通過引用整體并入本文。

技術領域

本公開涉及一種用于控制車輛的方法、系統和制品。

背景技術

除非本文另有說明，否則本部分中描述的材料不是本申請權利要求的現有技術，并且不因被包括在本部分中而被認為是現有技術。

車輛可以是任何帶輪的有動力的車輛，并且可以包括汽車、卡車、摩托車、公共汽車等。車輛可以被用于諸如人員和貨物的運輸的各種任務，以及許多其它用途。

一些車輛可以部分或完全自主。例如，當車輛處于自主模式時，車輛操作的一些或所有駕駛方面可以由車輛控制系統處理。在這種情況下，位于機載和/或服務器網絡中的計算設備可操作以執行諸如計劃駕駛路線、感測車輛的各方面、感測車輛的環境以及控制諸如轉向、油門和剎車的驅動組件的功能。因此，自主車輛可以減少或消除車輛操作的各個方面中對人類交互的需要。

自主車輛可以使用各種傳感器來接收關于車輛操作的環境的信息。激光掃描系統可以將激光發射到環境中。激光掃描系統可以發射相對于靜止參考系具有時變方向、原點或傳播的圖案的激光輻射。這樣的系統可以使用發射的激光來映射其周圍環境的三維模型(例如，LIDAR)。

無線電檢測和測距(Radio?detection?and?ranging，RADAR)系統可以用于通過發射無線電信號和檢測返回的反射的信號來主動估計到環境特征的距離?？梢愿鶕l送和接收之間的時間延遲來確定到無線電反射特征的距離。雷達系統可以發射頻率隨時間變化的信號(諸如具有時變頻率斜坡的信號)，然后將發射的信號和反射的信號之間的頻率差異與范圍估計相關聯。一些系統還可以基于所接收的反射的信號中的多普勒頻率偏移來估計反射對象的相對運動。定向天線可以用于信號的傳輸和/或接收，以將每個范圍估計與方位相關聯。更一般地，定向天線還可以用于將輻射能量聚焦在給定的感興趣的視場上。組合測量的距離和方向信息以允許識別和/或映射周圍的環境特征。因此，雷達傳感器可以例如由自主車輛控制系統使用，以躲避由傳感器信息指示的障礙物。

發明內容

在一方面，提供了一種方法。該方法包括由車輛的雷達單元在360度方位角上發送雷達信號。該方法還包括接收分別與由一個或多個對象對發送的雷達信號的反射相關聯的一個或多個反射信號。該方法還包括由處理器為一個或多個對象的每個對象確定相應的測量的角度、相應的測量的距離和相應的測量的速度。額外地，該方法包括基于一個或多個對象確定第一對象網格。第一對象網格包括一起覆蓋所述360度方位角的多個角度，并且對于所述多個角度中的與所述一個或多個對象中的給定對象的測量的角度相對應的每個角度，第一網格將所述角度與給定對象的測量的距離和測量的速度相關聯。此外，該方法包括基于第一對象網格控制自主車輛。