[發明專利]用于自主車輛感知和計劃的雷達生成的占用網格

有效

• 申請號: 201780064423.1
• 申請日: 2017-10-20
• 公開（公告）號: CN109844562B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: T.坎貝爾
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: G01S13/42
• 分類號: G01S13/42;G01S13/86;G01S13/931;G01S17/89;G01S17/931;G01S13/89
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

1.一種用于控制車輛的方法，包括：

由車輛的雷達單元在360度方位角上發送雷達信號；

接收分別與由一個或多個對象對發送的雷達信號的反射相關聯的一個或多個反射信號；

由處理器為所述一個或多個對象中的每個對象確定相應的測量的角度、相應的測量的距離和相應的測量的速度；

基于所述一個或多個對象確定第一對象網格，其中所述第一對象網格包括一起覆蓋所述360度方位角的多個角度，并且對于所述多個角度中的與所述一個或多個對象中的給定對象的測量的角度相對應的每個角度，所述第一對象網格將所述角度與所述給定對象的測量的距離和測量的速度相關聯；

從LIDAR傳感器接收數據；

基于來自所述LIDAR傳感器的數據確定第二對象網格；

比較來自所述第一對象網格和所述第二對象網格的數據，以便從所述第二對象網格移除錯誤；以及

基于所述第一對象網格和所述第二對象網格來控制自主車輛。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，基于來自所述第一對象網格的數據來確定所述第二對象網格中的對象的移動。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一對象網格具有1度或更小的角分辨率。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一對象網格還包括仰角。

5.一種用于控制車輛的系統，包括：

雷達單元，被配置為在360度方位角平面上發送和接收雷達信號，其中，所述接收包括接收分別與由一個或多個對象對發送的雷達信號的反射相關聯的一個或多個反射信號；

LIDAR傳感器單元，被配置為接收LIDAR傳感器數據；

控制單元，被配置為根據控制計劃來操作車輛；

處理單元，被配置為：

為所述一個或多個對象中的每個對象確定相應的測量的角度、相應的測量的距離和相應的測量的速度；

基于所述一個或多個對象確定第一對象網格，其中所述第一對象網格包括一起覆蓋所述360度方位角的多個角度，并且對于所述多個角度中的與所述一個或多個對象中的給定對象的測量的角度相對應的每個角度，所述第一對象網格將所述角度與所述給定對象的測量的距離和測量的速度相關聯；

基于所述LIDAR傳感器數據確定第二對象網格；

比較來自所述第一對象網格和所述第二對象網格的數據，以便從所述第二對象網格移除錯誤；以及

基于所述第一對象網格和所述第二對象網格來改變控制計劃。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，基于來自所述第一對象網格的數據確定所述第二對象網格中的對象的移動。

7.根據權利要求5所述的系統，其中，所述雷達單元具有1度或更小的角分辨率。

8.根據權利要求5所述的系統，其中，所述第一對象網格還包括仰角。

9.一種用于控制車輛的制品，包括非暫時性計算機可讀介質，具有存儲在其上的如果由計算設備執行則使得計算設備執行包括以下操作的程序指令：

由車輛的雷達單元在360度方位角上發送雷達信號；

接收分別與由一個或多個對象對發送的雷達信號的反射相關聯的一個或多個反射信號；

由處理器為所述一個或多個對象中的每個對象確定相應的測量的角度、相應的測量的距離和相應的測量的速度；

基于所述一個或多個對象確定第一對象網格，其中所述第一對象網格包括一起覆蓋所述360度方位角的多個角度，并且對于所述多個角度中的與所述一個或多個對象中的給定對象的測量的角度相對應的每個角度，所述第一對象網格將所述角度與所述給定對象的測量的距離和測量的速度相關聯；

從LIDAR傳感器接收數據；

基于來自所述LIDAR傳感器的數據確定第二對象網格；

比較來自所述第一對象網格和所述第二對象網格的數據，以便從所述第二對象網格移除錯誤；以及

基于所述第一對象網格和所述第二對象網格來控制自主車輛。