[發明專利]用于確定用于倒車輔助系統的軌跡的控制單元和方法

有效

• 申請號: 201780064237.8
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN109843703B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: M·斯特羅貝爾
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 劉盈

1.用于車輛(100)的倒車輔助系統的控制單元(103)；其中，所述控制單元(103)設置用于，

確定并且存儲關于車輛(100)的第一向前行駛的參考數據；其中，所述參考數據指示車輛(100)用于從初始位置(311)直至第一結束位置(312)進行第一向前行駛的參考軌跡(203)；

探測車輛(100)在中間位置(313)上開始新的第二向前行駛，所述中間位置在參考軌跡(203)上處于初始位置(311)和第一結束位置(312)之間；

確定關于車輛(100)的第二向前行駛的參考數據；其中，所述參考數據指示車輛(100)用于從中間位置(313)出發進行第二向前行駛的參考軌跡(203)；并且

將關于用于從中間位置(313)出發進行第二向前行駛的參考軌跡(203)的參考數據與關于用于從初始位置(311)直至中間位置(313)進行第一向前行駛的參考軌跡(203)的參考數據相結合，以便提供用于輔助的倒車行駛的連續的參考軌跡(203)。

2.按照權利要求1所述的控制單元(103)，其中，所述控制單元(103)設置用于，

將參考數據存儲在存儲單元(104)中；并且

將關于用于從中間位置(313)直至第一結束位置(312)進行第一向前行駛的參考軌跡(203)的參考數據用關于用于從中間位置(313)出發進行第二向前行駛的參考軌跡(203)的參考數據覆蓋。

3.按照權利要求2所述的控制單元(103)，其中，所述控制單元(103)設置用于，

存儲用于參考軌跡(203)的額定距離的參考數據；并且

如果存儲的參考軌跡(203)的距離達到額定距離，將關于初始位置(311)的參考數據用關于車輛(100)的當前位置的參考數據覆蓋。

4.按照權利要求1至3之一所述的控制單元(103)，其中，所述控制單元(103)設置用于確定車輛(100)在倒車行駛時從第一結束位置(312)轉移至中間位置(313)。

5.按照權利要求1至3之一所述的控制單元(103)，其中，所述控制單元(103)設置用于，

確定車輛(100)的基準點(101)與中間位置(313)的距離；并且

根據所述距離確定，車輛(100)在第二向前行駛開始時是否處于中間位置(313)上。

6.按照權利要求1至3之一所述的控制單元(103)，其中，所述控制單元(103)設置用于，在車輛(100)倒車行駛時，根據參考數據控制車輛(100)的轉向裝置，以便在第二向前行駛結束之后在初始位置(311)和中間位置(313)之間的參考軌跡(203)上將車輛(100)引導至倒車行駛位置。

7.按照權利要求6所述的控制單元(103)，其中，所述控制單元(103)設置用于，

基于參考數據確定至倒車行駛位置的倒車行駛軌跡(213)；并且

在車輛(100)進行倒車行駛時根據倒車行駛軌跡(213)控制車輛(100)的轉向裝置。

8.按照權利要求7所述的控制單元(103)，其中，所述控制單元(103)設置用于，

基于參考數據，確定車輛(100)在進行第一和第二向前行駛時的覆蓋區域(204)；并且

也根據車輛(100)的覆蓋區域(204)確定倒車行駛軌跡(213)。

9.按照權利要求1至3之一所述的控制單元(103)，其中，所述參考數據

包括關于在參考軌跡(203)上的多個位置的位置信息(201)；以及

包括關于車輛(100)在所述多個位置上的取向(102)的取向信息(202)。