[發明專利]用于確定用于倒車輔助系統的軌跡的控制單元和方法

有效

• 申請號: 201780064237.8
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN109843703B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: M·斯特羅貝爾
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 劉盈

說明一種用于車輛的倒車輔助系統的控制單元。所述控制單元設置用于，確定并且存儲關于車輛的第一向前行駛的參考數據，其中，所述參考數據指示車輛用于從初始位置直至第一結束位置進行第一向前行駛的參考軌跡。此外，所述控制單元設置用于，探測車輛在中間位置上開始新的第二向前行駛，所述中間位置在參考軌跡上處于初始位置和第一結束位置之間。所述控制單元還設置用于，確定關于車輛的第二向前行駛的參考數據，其中，所述參考數據指示車輛用于從中間位置出發進行第二向前行駛的參考軌跡。此外，所述控制單元設置用于，將關于用于從中間位置出發進行第二向前行駛的參考軌跡的參考數據與關于用于從初始位置直至中間位置進行第一向前行駛的參考軌跡的參考數據相結合，以便提供用于輔助的倒車行駛的連續的參考軌跡(203)。

技術領域

本發明涉及一種用于確定用于多輪轍的機動車的倒車輔助功能的軌跡的方法和一種相應的控制單元。

背景技術

車輛、尤其是道路機動車可以具有一個或多個駕駛員輔助系統、FAS，其中進行車輛的自動的橫向引導。在所謂的倒車輔助系統中，車輛例如可以記住車輛駛入到確定的停車位中的軌跡。在此，倒車輔助系統于是可以輔助駕駛員又沿所存儲的軌跡從停車位中駛出。在此，轉向干預由車輛自主地進行，而車輛的駕駛員典型地控制車輛的縱向運動。

發明內容

本文件涉及如下技術任務，即，提高倒車輔助系統的舒適性并且擴大倒車輔助系統的應用范圍。

所述任務通過按照本發明的用于車輛的倒車輔助系統的控制單元、用于確定用于車輛的倒車輔助系統的參考軌跡的方法、用于包括自動化的橫向引導和/或自動化的縱向引導的車輛的駕駛員輔助系統的控制單元以及用于確定用于包括自動化的橫向引導和/或縱向引導的車輛的駕駛員輔助系統的參考軌跡的方法得以解決。

按照一方面，描述一種用于車輛、尤其是多輪轍的道路機動車的倒車輔助系統的控制單元。所述控制單元設置用于，確定并且存儲關于車輛的第一向前行駛的參考數據。在此，參考數據指示車輛用于從初始位置直至第一結束位置進行第一向前行駛的參考軌跡。參考數據可以包括車輛的基準點在參考軌跡上的位置信息(例如在車輛坐標系中的坐標)。此外，參考數據可以包括關于車輛在參考軌跡上的取向的取向信息。位置信息和取向信息必要時可以通過關于參考軌跡的不同部段的曲率的曲率信息來指示。車輛的基準點例如可以是車輛后橋的中點。參考數據因此可以將基準點在第一向前行駛中的走向指示為參考軌跡。

所述控制單元還設置用于探測或確定車輛在中間位置上開始新的第二向前行駛，所述中間位置處于初始位置和(尤其是在參考軌跡上的)第一結束位置之間。例如可以探測，在倒車行駛之后在中間位置上又掛入前進擋，以便開始第二向前行駛。

尤其是，所述控制單元可以設置用于，確定車輛在倒車行駛時從第一結束位置轉移至中間位置。倒車行駛可以在此手動通過車輛的駕駛員實施。備選地，倒車行駛可以利用倒車輔助系統的輔助實施。駕駛員可以將車輛停住在確定的位置上。所述控制單元然后可以確定車輛的確定的位置與在參考軌跡上的位置的距離。可以然后根據距離確定，車輛在第二向前行駛開始時是否處于參考軌跡的中間位置上。例如如果第二向前行駛開始于距參考軌跡30cm、20cm或更少地軌跡的位置上時，可以確定車輛在參考軌跡上的中間位置上開始第二向前行駛。

所述控制單元此外設置用于，確定關于車輛的第二向前行駛的參考數據，其中，所述參考數據指示車輛用于從中間位置出發進行第二向前行駛的參考軌跡。第二向前行駛可以引導車輛例如直至第二端點。

此外，所述控制單元設置用于，將關于用于從中間位置出發進行第二向前行駛的參考軌跡的參考數據與關于用于從初始位置直至中間位置進行第一向前行駛的參考軌跡的參考數據相結合和/或相互關聯地存儲。換句話說，用于從中間位置出發進行第二向前行駛的參考數據可以與用于直至中間位置的第一向前行駛的參考數據相結合和/或相互關聯地存儲。這樣也可以針對各向前行駛的彼此結合，提供一個連續的和/或關聯的參考軌跡，所述參考軌跡可以由倒車輔助系統用于至少部分地自主地后退引導車輛。因此可以提高倒車輔助系統的舒適性并且擴大倒車輔助系統的應用范圍。