[發明專利]物料搬運車輛和關于物料搬運車輛執行路徑確認邏輯的方法

有效

• 申請號: 201780064005.2
• 申請日: 2017-08-25
• 公開（公告）號: CN109844671B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: J·F·索德
• 申請（專利權）人: 克朗設備公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B66F9/06
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 朱巧博

一種物料搬運車輛，包括路徑確認工具、和相協作以沿著倉庫行進路徑導航車輛的驅動單元、轉向單元、定位模塊和導航模塊。路徑確認工具包括倉庫布局數據、推薦行進路徑、車輛運動學、以及接近車輛物理外周的動態車輛邊界。路徑確認工具執行路徑確認邏輯，以確定沿著推薦行進路徑的車輛姿態、更新動態車輛邊界以說明車輛速度和轉向角的改變、基于沿著推薦行進路徑在候選位置處的已確定車輛姿態而確定動態車輛邊界是否可能與布局數據中表示的障礙物交叉、通過參考動態車輛邊界和障礙物數據而確定候選位置處的碰撞可能度、以及修改推薦行進路徑以減小碰撞可能度。

相關申請的交叉引用

本申請要求享有均于2016年8月26日提交的美國臨時申請序列No.62/380,060和No.62/380,089的優先權。

技術領域

本發明涉及物料搬運車輛和關于物料搬運車輛執行路徑確認邏輯的方法。

背景技術

本公開涉及用于核實物料搬運車輛的路徑的工具，并且更特別地涉及用于核實倉庫中的物料搬運車輛的路徑的路徑確認工具。為了限定和描述本公開的概念和范圍，應當注意，“倉庫”包括其中物料搬運車輛運輸貨物的任何室內或其它帶頂設施，包括但不限于主要用于存儲貨物的倉庫(例如其中在通道中布置多層倉庫架的倉庫)、以及其中物料搬運車輛在設施周圍運輸貨物以用于一個或多個生產處理的生產設施。

發明內容

根據本公開的主題，物料搬運車輛包括車體、物料搬運硬件、一個或多個車輪、驅動單元、轉向單元、定位模塊、導航模塊和路徑確認工具。驅動單元、轉向單元、定位模塊和導航模塊相協作以沿著倉庫中的行進路徑引導物料搬運車輛。路徑確認工具包括倉庫的環境布局數據、倉庫內的推薦行進路徑、物料搬運車輛的運動學、以及物料搬運車輛的動態車輛邊界。物料搬運車輛的動態車輛邊界接近物料搬運車輛的物理外周。路徑確認工具執行路徑確認邏輯，以(i)確定沿著推薦行進路徑的車輛姿態；(ii)更新動態車輛邊界以說明(考慮)車輛速度和轉向角的改變；(iii)基于沿著推薦行進路徑位于候選位置處的已確定車輛姿態，確定車輛的動態車輛邊界是否可能與環境布局數據中表示的障礙物交叉；(iv)通過參考物料搬運車輛的動態車輛邊界和環境布局數據中表示的障礙物數據，確定候選位置處的碰撞可能度；以及(v)修改推薦行進路徑以減小碰撞可能度。驅動單元、轉向單元、定位模塊和導航模塊相協作以沿著修改的推薦行進路徑引導物料搬運車輛。

在實施例中，路徑確認工具的動態車輛邊界包括物料搬運車輛的動態外部邊界和物料搬運車輛的動態間隙邊界，并且動態間隙邊界相對于物料搬運車輛的動態外部邊界的至少一部分被放大，以限定物料搬運車輛的至少一部分周圍的放大邊界。路徑確認工具可以執行路徑確認邏輯，以(i)基于沿著推薦行進路徑在候選位置處的已確定車輛姿態，確定物料搬運車輛的動態間隙邊界是否可能與環境布局數據中表示的障礙物交叉，(ii)使沿著推薦行進路徑的可能交叉點與沿著推薦行進路徑在候選位置處的車輛姿態相關聯，以創建沿著推薦行進路徑的可能交叉候選部的列表；以及(iii)通過參考可能交叉候選部的列表、物料搬運車輛的動態外部邊界、以及環境布局數據中表示的障礙物數據，確定候選位置處的碰撞可能度。路徑確認工具可以執行路徑邏輯，以便每隔預定間隔確定沿著推薦行進路徑和已修改的推薦行進路徑中的一者的車輛姿態。物料搬運車輛的運動學可以至少包括物料搬運車輛的運動中心C、關于物料搬運車輛的數據(包括外部尺寸、轉彎半徑和姿態數據)。