[發(fā)明專利]物料搬運(yùn)車輛和關(guān)于物料搬運(yùn)車輛執(zhí)行路徑確認(rèn)邏輯的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780064005.2
• 申請(qǐng)日: 2017-08-25
• 公開（公告）號(hào): CN109844671B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J·F·索德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 克朗設(shè)備公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;B66F9/06
• 代理公司: 中國貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 朱巧博

1.一種物料搬運(yùn)車輛，包括車體、物料搬運(yùn)硬件、一個(gè)或多個(gè)車輪、驅(qū)動(dòng)單元、轉(zhuǎn)向單元、定位模塊、導(dǎo)航模塊和路徑確認(rèn)工具，其中：

驅(qū)動(dòng)單元、轉(zhuǎn)向單元、定位模塊和導(dǎo)航模塊相協(xié)作以沿著倉庫中的行進(jìn)路徑引導(dǎo)物料搬運(yùn)車輛；

路徑確認(rèn)工具包括倉庫的環(huán)境布局?jǐn)?shù)據(jù)、倉庫內(nèi)的推薦行進(jìn)路徑、物料搬運(yùn)車輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)、以及物料搬運(yùn)車輛的動(dòng)態(tài)車輛邊界；

物料搬運(yùn)車輛的動(dòng)態(tài)車輛邊界接近物料搬運(yùn)車輛的物理外周，并且所述動(dòng)態(tài)車輛邊界限定在與物料搬運(yùn)車輛的物理外周相距一偏移距離的位置處；

路徑確認(rèn)工具執(zhí)行路徑確認(rèn)邏輯以

(i)確定沿著推薦行進(jìn)路徑的車輛姿態(tài)，

(ii)更新動(dòng)態(tài)車輛邊界以說明車輛速度和轉(zhuǎn)向角的改變，

(iii)基于沿著推薦行進(jìn)路徑在候選位置處的已確定車輛姿態(tài)，確定車輛的動(dòng)態(tài)車輛邊界是否可能與環(huán)境布局?jǐn)?shù)據(jù)中表示的障礙物交叉，

(iv)通過參考物料搬運(yùn)車輛的動(dòng)態(tài)車輛邊界和環(huán)境布局?jǐn)?shù)據(jù)中表示的障礙物數(shù)據(jù)，確定候選位置處的碰撞可能度，以及

(v)修改推薦行進(jìn)路徑以減小碰撞可能度；以及

驅(qū)動(dòng)單元、轉(zhuǎn)向單元、定位模塊和導(dǎo)航模塊相協(xié)作以沿著修改的推薦行進(jìn)路徑引導(dǎo)物料搬運(yùn)車輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料搬運(yùn)車輛，其中：

路徑確認(rèn)工具的動(dòng)態(tài)車輛邊界包括物料搬運(yùn)車輛的動(dòng)態(tài)外部邊界和物料搬運(yùn)車輛的動(dòng)態(tài)間隙邊界；

動(dòng)態(tài)間隙邊界相對(duì)于物料搬運(yùn)車輛的動(dòng)態(tài)外部邊界的至少一部分被放大，以限定物料搬運(yùn)車輛的至少一部分周圍的放大邊界；并且

路徑確認(rèn)工具執(zhí)行路徑確認(rèn)邏輯以

(i)基于沿著推薦行進(jìn)路徑在候選位置處的已確定車輛姿態(tài)，確定物料搬運(yùn)車輛的動(dòng)態(tài)間隙邊界是否可能與環(huán)境布局?jǐn)?shù)據(jù)中表示的障礙物交叉，

(ii)使沿著推薦行進(jìn)路徑的可能交叉點(diǎn)與沿著推薦行進(jìn)路徑在候選位置處的車輛姿態(tài)相關(guān)聯(lián)，以創(chuàng)建沿著推薦行進(jìn)路徑的可能交叉候選部的列表，以及

(iii)通過參考可能交叉候選部的列表、物料搬運(yùn)車輛的動(dòng)態(tài)外部邊界、以及環(huán)境布局?jǐn)?shù)據(jù)中表示的障礙物數(shù)據(jù)，確定候選位置處的碰撞可能度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料搬運(yùn)車輛，其中，物料搬運(yùn)車輛包括拖拉設(shè)備和聯(lián)接至拖拉設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)拖車，動(dòng)態(tài)車輛邊界接近物料搬運(yùn)車輛的拖拉設(shè)備和所述一個(gè)或多個(gè)拖車中的一者的物理外周，而可能的交叉障礙物是與物料搬運(yùn)車輛分離的在環(huán)境布局?jǐn)?shù)據(jù)中表示的障礙物。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料搬運(yùn)車輛，其中：

路徑確認(rèn)工具執(zhí)行路徑確認(rèn)邏輯以

(i)隨著驅(qū)動(dòng)單元、轉(zhuǎn)向單元、定位模塊和導(dǎo)航模塊相協(xié)作以沿著修改的推薦行進(jìn)路徑引導(dǎo)物料搬運(yùn)車輛，確定沿著修改的推薦行進(jìn)路徑的車輛姿態(tài)，

(ii)基于沿著修改的推薦行進(jìn)路徑在候選位置處的已確定車輛姿態(tài)，確定物料搬運(yùn)車輛的動(dòng)態(tài)車輛邊界是否可能與環(huán)境布局?jǐn)?shù)據(jù)中表示的障礙物交叉，

(iii)通過參考物料搬運(yùn)車輛的動(dòng)態(tài)車輛邊界和環(huán)境布局?jǐn)?shù)據(jù)中表示的障礙物數(shù)據(jù)，確定候選位置處的碰撞可能度，

(iv)動(dòng)態(tài)地修改被修改的推薦行進(jìn)路徑以減小碰撞可能度，并且建立構(gòu)造成從修改的推薦行進(jìn)路徑分出并融入其中的動(dòng)態(tài)地修改的行進(jìn)路徑；以及

(v)沿著動(dòng)態(tài)地修改的行進(jìn)路徑導(dǎo)航物料搬運(yùn)車輛。