[發明專利]對用于集裝箱的跨運車自動定位的方法及其跨運車

有效

• 申請號: 201780061920.6
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN109963806B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 斯蒂芬·克萊門特
• 申請（專利權）人: 科尼起重機全球公司
• 主分類號: B66C13/46
• 分類號: B66C13/46;B66C13/48;B66C13/08;B66C19/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營

本發明涉及對用于集裝箱的跨運車(1,1')自動定位以及將待放下的集裝箱(6)定位在已被放下的集裝箱(5)后面的方法。所述跨運車(1,1')通過多個行進支承部(3)、多個行進驅動器(4)和與它們協作的控制器(13)來移動，并且為了移動和定位門式起重堆垛機(1,1')和待放下的集裝箱(6)，來自門式起重堆垛機(1,1')上設置的傳感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)的測量信號由控制器(13)來處理。本發明涉及對用于集裝箱的跨運車(1,1')自動定位以及將待放下的集裝箱(6)定位在已被放下的集裝箱(5)后面的方法。所述跨運車(1,1')通過多個行進支承部(3)、多個行進驅動器(4)和與它們協作的控制器(13)來移動，并且來自門式起重堆垛機(1,1')上設置的傳感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)的測量信號由控制器(13)來處理，以便移動和定位門式起重堆垛機(1,1')和待放下的集裝箱(6)。

技術領域

本發明涉及一種對用于集裝箱的設計為跨運車的門式起重堆垛機定位的方法，以便以使待放下的集裝箱相對于其縱向定向與已放下的集裝箱的縱向方向平齊的方式而將待放下的集裝箱定位在已放下的集裝箱后面的預選距離處，其中，該門式起重堆垛機通過多個行進支承部、多個行進驅動器和與它們協作的控制器來移動，并且，為了移動和定位所述門式起重堆垛機和待放下集裝箱，由控制器處理來自在門式起重堆垛機上設置的傳感器的測量信號。

本發明還涉及一種用于集裝箱的門式起重堆垛機，該堆垛機尤其用于執行對門式起重堆垛機定位的方法，該門式起重堆垛機具有多個行進支承部、多個行進驅動器和與它們協作的控制器，具有可提升和降下的用于集裝箱的負載提取機構，具有用于定位所述門式起重堆垛機和待放下集裝箱的至少一個傳感器。

背景技術

德國專利DE 10 2008 011 539 B3公開了一種完全自動化的具有本地無線電定位和激光轉向的門式起重堆垛機。為了車輛定位和導航，門式起重堆垛機配有多個不同傳感器系統，所述傳感器系統的信號被評估、監視并傳送給電子控制器的系統。使用隨位于操作表面上的固定無線電應答器運行的本地無線電定位系統來進行車輛定位。為了使門式起重堆垛機在一碰到集裝箱堆垛時就自動轉向，激光掃描器可以安裝在車輛上。

美國專利5,780,826公開了一種被設計為自駕的集裝箱裝卸設備。該集裝箱裝卸設備配有允許其檢測集裝箱在集裝箱保存區域中位置以及讀取附于該集裝箱的識別碼的機構。集裝箱裝卸設備還包括檢測集裝箱二維水平位置的第一機構、檢測集裝箱附加二維水平位置的第二機構和檢測集裝箱豎直位置的機構。

實用新型DE 20 007 016 156 U1公開了一種門式起重堆垛機，具有運輸自動轉向和集裝箱堆垛裝置。門式起重堆垛機以門式框架的常規方式構成，即在門式起重堆垛機的行進方向上看時呈U形并具有豎直門式支柱。均具有多個電動液壓可轉向輪的兩個行進支承部被設置在門式支柱的下端。為了將集裝箱放到至少一個其它集裝箱上或從至少一個其它集裝箱提取集裝箱，門式起重堆垛機行駛跨在單獨站立或在一排集裝箱中站立的集裝箱的上方。此時，行進支承部沿著一個或多個集裝箱左右移動。自動轉向用于在轉向中輔助駕駛員。為此，激光掃描器設置在其中一個行進支承部上的前部并因此相對于相應集裝箱側向偏移，激光掃描器的測量信號用于確定行進支承部和集裝箱側壁之間的距離。這在以下方面實現，激光掃描器在水平方向上、在行進支承部和集裝箱側壁之間大約55度的角度范圍中發送激光束，并且這些激光束是從例如側壁形式的障礙物向行進支承部的前方和側方反射。到障礙物的距離則通過發送和反射的光束之間在渡越時間上的差來計算。此時，只有在55度的角度范圍內的障礙物被檢測到，即，只能檢測相對于支承部上游的障礙物或側壁。因此所測量的到上游集裝箱側壁的距離和相關測量角度則被發送給電子控制器，該電子控制器由此計算出行進支承部和集裝箱側壁之間的距離。這些距離如果必要也被用于自動轉向的目的，以及以此為基礎，所期望的轉向角度被計算用于車輪轉彎并被發送給控制車輪轉彎的轉向計算機。門式起重堆垛機的自動轉向也根據集裝箱上游側壁的位置來定向。