[發明專利]用于自動駕駛的冗余轉向控制裝置

在審

• 申請號: 201780061903.2
• 申請日: 2017-10-04
• 公開（公告）號: CN109789892A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: J.謝貝爾
• 申請（專利權）人: 大陸汽車系統公司
• 主分類號: B62D5/07
• 分類號: B62D5/07;B62D9/00;B60T11/10;B60T13/68;B62D5/04
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張一舟;王麗輝

1.一種裝置，包括：

制動系統，所述制動系統可操作用于控制轉向系統，所述制動系統包括：

主要制動控制模塊，所述主要制動控制模塊用于控制所述制動系統中的流體壓力；

輔助制動控制模塊，所述輔助制動控制模塊用于獨立于所述主要制動控制模塊控制所述制動系統中的流體壓力；

至少一個制動單元，所述至少一個制動單元由所述主要制動控制模塊或所述輔助制動控制模塊控制，所述至少一個制動單元用于使車輛減速；

至少一個液壓馬達，所述至少一個液壓馬達由所述輔助制動控制模塊控制；

轉向系統，所述轉向系統用于使所述車輛轉向，所述至少一個液壓馬達為所述轉向系統的一部分；

至少一個車輪，所述至少一個車輪為所述轉向系統的一部分；

虛擬驅動器，所述虛擬驅動器與所述主要制動控制模塊和所述輔助制動控制模塊電連通；

第一操作模式，所述至少一個車輪被配置成在所述第一操作模式期間進行右轉彎；以及

第二操作模式，所述至少一個車輪被配置成在所述第二操作模式期間進行左轉彎；

其中所述虛擬驅動器能夠將命令發送到所述輔助制動控制模塊，使得所述輔助制動控制模塊在所述第一操作模式下操作所述至少一個液壓馬達以進行所述右轉彎，并且所述輔助制動控制模塊在所述第二操作模式下操作所述至少一個液壓馬達以進行所述左轉彎。

2. 如權利要求1所述的裝置，還包括：

第一流體管道，所述第一流體管道連接到所述至少一個液壓馬達且與所述至少一個液壓馬達流體連通；以及

第二流體管道，所述第二流體管道連接到所述至少一個液壓馬達且與所述至少一個液壓馬達流體連通；

其中在所述第一操作模式期間，流體通過所述第一流體管道從所述輔助制動控制模塊泵送到所述至少一個液壓馬達，并且流體通過所述第二流體管道從所述至少一個液壓馬達泵送到所述輔助制動控制模塊，并且在所述第二操作模式期間，流體通過所述第二流體管道從所述輔助制動控制模塊泵送到所述至少一個液壓馬達，并且流體通過所述第一流體管道從所述至少一個液壓馬達泵送到所述輔助制動控制模塊。

3. 如權利要求2所述的裝置，所述至少一個液壓馬達還包括：

第一液壓馬達，所述第一液壓馬達連接到所述轉向系統的第一部件，所述第一液壓馬達連接到所述第一流體管道且與所述第一流體管道流體連通；以及

第二液壓馬達，所述第二液壓馬達連接到所述轉向系統的第二部件，所述第二液壓馬達連接到所述第二流體管道且與所述第二流體管道流體連通；

其中在所述第一操作模式期間，流體通過所述第一流體管道從所述輔助制動控制模塊泵送到所述第一液壓馬達以致動所述第一液壓馬達，并且流體通過所述第二流體管道從所述第二液壓馬達泵送到所述輔助制動控制模塊，并且在所述第二操作模式期間，流體通過所述第二流體管道從所述輔助制動控制模塊泵送到所述第二液壓馬達以致動所述第二液壓馬達，并且流體通過所述第一流體管道從所述第一液壓馬達泵送到所述輔助制動控制模塊。

4.如權利要求3所述的裝置，還包括：

還包括第一制動單元的所述至少一個制動單元；

第一制動管道，所述第一制動管道連接到所述第一流體管道且與所述第一流體管道流體連通，所述第一制動管道也連接到所述輔助制動控制模塊和所述第一制動單元且與所述輔助制動控制模塊和所述第一制動單元流體連通，使得在所述第一操作模式期間，流體通過所述第一流體管道從所述輔助制動控制模塊泵送到所述第一液壓馬達，以致動所述第一液壓馬達，并且流體通過所述第一制動管道泵送以致動所述第一制動單元；

還包括第二制動單元的所述至少一個制動單元；以及

第二制動管道，所述第二制動管道連接到所述第二流體管道且與所述第二流體管道流體連通，所述第二制動管道也連接到所述輔助制動控制模塊和所述第二制動單元且與所述輔助制動控制模塊和所述第二制動單元流體連通，使得在所述第二操作模式期間，流體通過所述第二流體管道從所述輔助制動控制模塊泵送到所述第二液壓馬達，以致動所述第二液壓馬達，并且流體通過所述第二制動管道泵送以致動所述第二制動單元；

其中在所述第一操作模式期間，所述第一液壓馬達和所述第一制動單元同時致動，并且在所述第二操作模式期間，所述第二液壓馬達和所述第二制動單元同時致動。