[發明專利]用于自動駕駛的冗余轉向控制裝置

在審

• 申請號: 201780061903.2
• 申請日: 2017-10-04
• 公開（公告）號: CN109789892A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: J.謝貝爾
• 申請（專利權）人: 大陸汽車系統公司
• 主分類號: B62D5/07
• 分類號: B62D5/07;B62D9/00;B60T11/10;B60T13/68;B62D5/04
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張一舟;王麗輝

一種能夠由冗余制動系統控制的轉向系統，該冗余制動系統包括主要制動控制模塊、輔助制動控制模塊和由主要制動控制模塊或輔助制動控制模塊控制的多個制動單元。存在連接到轉向系統的部件的至少一個液壓馬達，并且液壓馬達中的流體壓力由輔助制動控制模塊控制。轉向系統的車輪被配置成當輔助制動控制模塊在第一操作模式期間操作液壓馬達時進行右轉彎，并且轉向系統的車輪被配置成當輔助制動控制模塊在第二操作模式期間操作液壓馬達時進行左轉彎。

技術領域

本發明一般涉及用于自主駕駛車輛的轉向系統，該轉向系統由冗余制動控制系統控制。

背景技術

具有自主駕駛能力的車輛變得日益常見。一些車輛是完全自主的，并且不需要駕駛員的輸入。這些類型的車輛可具有不同的操作模式，其中在一種操作模式下，駕駛員控制車輛，并且在另一種操作模式下，車輛在完全自主駕駛模式下操作，而沒有來自駕駛員的輸入。還有，也存在車輛，該車輛用于運輸乘客或貨物但不具有駕駛員，并且被設計為使得駕駛員從不提供任何類型的輸入來控制車輛。因而，車輛的操作諸如轉向、加速、制動和停車由各種部件（諸如控制模塊等）控制。控制模塊從各種設備（諸如傳感器、GPS等）接收輸入以基于某些參數（諸如當地速度限制、即將到來的交通信號和附近車輛的速度和位置）確定將執行什么操作。隨著更多的車輛在不使用駕駛員輸入的情況下完全可操作，需要車輛的自動駕駛系統具有各種冗余以確保在后退條件下車輛的安全操作。

于是，存在對可用作完全自主車輛的一部分的轉向系統的需要，其中轉向系統由冗余制動系統控制，冗余制動系統在主要轉向系統的故障之后變成活動的。

發明內容

本發明是由冗余制動系統的部件供電的冗余轉向系統，其中冗余轉向系統在主要轉向系統故障時被激活。

在一個實施例中，本發明是一種可操作用于控制轉向系統的制動系統，制動系統包括主要制動控制模塊，主要制動控制模塊用于控制制動系統中的流體壓力；輔助制動控制模塊，輔助制動控制模塊用于獨立于主要制動控制模塊控制制動系統中的流體壓力；以及多個制動單元，多個制動單元由主要制動控制模塊或輔助制動控制模塊控制，其中制動單元用于使車輛減速。存在至少一個液壓馬達，并且液壓馬達中的流體壓力由輔助制動控制模塊控制。轉向系統用于使車輛的多個車輪轉向，并且液壓馬達連接到轉向系統的部件，諸如轉向關節。第一流體管道連接到液壓馬達和輔助制動控制模塊且與液壓馬達和輔助制動控制模塊流體連通，并且第二流體管道連接到液壓馬達和輔助制動控制模塊且與液壓馬達和輔助制動控制模塊流體連通。

虛擬驅動器與主要制動控制模塊和輔助制動控制模塊電連通。當輔助制動控制模塊是活動的時，輔助制動控制模塊基于來自虛擬驅動器的輸入控制制動單元。在第一操作模式期間，流體通過第一流體管道從輔助制動控制模塊泵送到液壓馬達，并且流體通過第二流體管道從液壓馬達泵送到輔助制動控制模塊。在第二操作模式期間，流體通過第二流體管道從輔助制動控制模塊泵送到液壓馬達，并且流體通過第一流體管道從液壓馬達泵送到輔助制動控制模塊。在第一操作模式期間，車輪被配置用于進行右轉彎，并且在第二操作模式期間，車輪被配置用于進行左轉彎。

車輪被配置成當輔助制動控制模塊在第一操作模式期間操作液壓馬達時，進行右轉彎，并且車輪被配置成當輔助制動控制模塊在第二操作模式期間操作液壓馬達時，進行左轉彎。

輔助制動控制模塊是活動的，并且當在主要制動系統中存在故障時控制輔助制動系統中的流體壓力。