[發明專利]運行自主行進的表面處理設備的方法

在審

• 申請號: 201780059288.1
• 申請日: 2017-07-20
• 公開（公告）號: CN109791410A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: B.斯特朗
• 申請（專利權）人: 德國福維克控股公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇;李萌

1.一種運行自主行進的表面處理設備(1)、清潔機器人的方法，其中，所述表面處理設備(1)能夠在環境中運行并且必要時實施表面處理作業，并且其中，所述表面處理設備(1)的障礙物探測裝置(2、3)測量在環境中的障礙物，其特征在于，所述表面處理設備(1)在由用戶預設的時間段內在環境中定義的地點(4)、尤其在確定的對象(6)的運動范圍(5)內的地點處保持不移動，其中，所述障礙物探測裝置(2、3)在所述時間段內重復地測量至確定的對象(6)的間距(a)并且針對間距(a)的測量值在時間上的變化進行評估，和/或其中，所述障礙物探測裝置(2、3)在所述時間段內探測與對象(6)可能發生的碰撞，其中，當變化超出定義的極值時和/或當碰撞時發出警報信號。

2.按照權利要求1所述的方法，其特征在于，所述表面處理設備(1)的用戶在表面處理設備(1)的顯示屏上和/或與表面處理設備(1)通信連接的外部設備(8)的顯示屏(7)上所示的環境地圖(9)中選擇對象(6)。

3.按照權利要求2所述的方法，其特征在于，所述表面處理設備(1)根據已進行的選擇借助表面處理設備(1)的和/或外部設備(8)的控制裝置移動到確定的對象(6)的定義的地點(4)處或運動范圍(5)內并且占據位置和/或定向，該位置和/或定向允許對確定的對象(6)進行障礙物探測。

4.按照前述權利要求之一所述的方法，其特征在于，在所測量的間距(a)的變化超出極值時或者在探測到碰撞時，推斷出所述對象(6)發生運動并且隨之發出警報信號。

5.按照前述權利要求之一所述的方法，其特征在于，借助接觸傳感器、加速度傳感器、電容傳感器和/或里程傳感器探測碰撞。

6.按照前述權利要求之一所述的方法，其特征在于，所述表面處理設備(1)在到達定義的地點(4)之后轉換為待機模式并且通過與對象(6)的碰撞被喚醒。

7.按照前述權利要求之一所述的方法，其特征在于，將可運動的窗扇或可運動的門扇作為對象(6)進行監測。

8.一種自主行進的表面處理設備(1)、尤其清潔機器人，所述表面處理設備(1)能夠在環境中運行并且必要時實施表面處理作業，并且其中，所述表面處理設備(1)具有用于在環境中探測障礙物的障礙物探測裝置(2、3)和控制裝置，其特征在于，所述控制裝置設置為，使所述表面處理設備(1)在由用戶預設的時間段內在環境中定義的地點(4)、尤其在確定的對象(6)的運動范圍(5)內的地點處不移動地定位，其中，所述障礙物探測裝置(2、3)設置為，在所述時間段內重復地測量至確定的對象(6)的間距(a)并且針對間距(a)的測量值在時間上的變化進行評估，和/或在所述時間段內探測與對象(6)可能發生的碰撞，并且當變化超出定義的極值時和/或當碰撞時發出警報信號。

9.一種由按照權利要求8所述的自主行進的表面處理設備(1)和與表面處理設備(1)通信連接的外部設備(8)組成的成套設備，所述外部設備具有顯示屏(7)，用于顯示表面處理設備(1)的環境地圖(9)，其特征在于，所述外部設備(8)設計為，能夠在顯示屏(7)上所示的環境地圖(9)中選擇定義的地點(4)，并且通過選擇將信息傳遞給表面處理設備(1)，其中，所述表面處理設備(1)設置為，根據選擇移動到定義的地點(4)并且占據定向，該定向能夠測量確定的對象(6)，并且在由用戶預設的時間段內在定義的地點(4)處保持不移動。

10.一種計算機程序產品，用于安裝在自主行進的表面處理設備(1)上和/或與表面處理設備(1)通信連接的外部設備(8)上，其中，所述計算機程序產品設置用于控制所述表面處理設備(1)，尤其用于實施按照權利要求1至7之一所述的方法，其特征在于，所述計算機程序產品提供：用于在表面處理設備(1)的顯示屏上和/或外部設備(8)的顯示屏(7)上顯示表面處理設備(1)的環境地圖(9)的程序步驟，用于在環境地圖(9)中選擇待監測地點(4)的程序步驟，用于控制表面處理設備(1)移動到所選的地點(4)、尤其在確定的對象(6)的運動范圍(5)內的地點的程序步驟，用于在確定的時間段內將表面處理設備(1)定位和不移動地保持在所述地點(4)處的程序步驟，和用于控制表面處理設備(1)的障礙物探測裝置(2、3)以便重復地測量至確定的對象(6)的間距(a)并且針對測量的間距(a)在時間上的變化進行評估和/或探測可能出現的與對象(6)的碰撞的程序步驟。