[發(fā)明專(zhuān)利]運(yùn)行自主行進(jìn)的表面處理設(shè)備的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780059288.1
• 申請(qǐng)日: 2017-07-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109791410A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: B.斯特朗
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 德國(guó)福維克控股公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 侯宇;李萌

本發(fā)明涉及一種運(yùn)行自主行進(jìn)的表面處理設(shè)備(1)、清潔機(jī)器人的方法，其中，所述表面處理設(shè)備(1)能夠在環(huán)境中運(yùn)行并且必要時(shí)實(shí)施表面處理作業(yè)，并且其中，所述表面處理設(shè)備(1)的障礙物探測(cè)裝置(2、3)在環(huán)境中探測(cè)障礙物。為了有利地實(shí)施侵入監(jiān)測(cè)，在此建議，所述表面處理設(shè)備(1)在由用戶(hù)預(yù)設(shè)的時(shí)間段內(nèi)在環(huán)境中定義的地點(diǎn)(4)、尤其在確定的對(duì)象(6)的運(yùn)動(dòng)范圍(5)內(nèi)的地點(diǎn)處保持不移動(dòng)，其中，所述障礙物探測(cè)裝置(2、3)在所述時(shí)間段內(nèi)重復(fù)地測(cè)量至確定的對(duì)象(6)的間距(a)并且針對(duì)間距(a)的測(cè)量值在時(shí)間上的變化進(jìn)行評(píng)估，和/或其中，所述障礙物探測(cè)裝置(2、3)在所述時(shí)間段內(nèi)探測(cè)與對(duì)象(6)可能發(fā)生的碰撞，其中，當(dāng)變化超出定義的極值時(shí)和/或當(dāng)碰撞時(shí)發(fā)出警報(bào)信號(hào)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種運(yùn)行自主行進(jìn)的表面處理設(shè)備、清潔機(jī)器人的方法，其中，所述表面處理設(shè)備能夠在環(huán)境中運(yùn)行并且必要時(shí)實(shí)施表面處理作業(yè)，并且其中，所述表面處理設(shè)備的障礙物測(cè)量裝置在環(huán)境中探測(cè)障礙物。

本發(fā)明還涉及一種自主行進(jìn)的表面處理設(shè)備、尤其清潔機(jī)器人，所述表面處理設(shè)備能夠在環(huán)境中運(yùn)行并且必要時(shí)實(shí)施表面處理作業(yè)，并且其中，所述表面處理設(shè)備具有用于在環(huán)境中測(cè)量障礙物的障礙物探測(cè)裝置和控制裝置。

本發(fā)明還涉及一種由這種類(lèi)型的自主行進(jìn)的表面處理設(shè)備和與表面處理設(shè)備通信連接的外部設(shè)備組成的成套設(shè)備，所述外部設(shè)備具有顯示屏，用于顯示表面處理設(shè)備的環(huán)境地圖。

本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，用于安裝在自主行進(jìn)的表面處理設(shè)備上和/或與表面處理設(shè)備通信連接的外部設(shè)備上，其中，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品設(shè)置用于控制所述表面處理設(shè)備。

背景技術(shù)

運(yùn)行這種表面處理設(shè)備的方法在現(xiàn)有技術(shù)中是已知的。在此，表面處理設(shè)備例如可以根據(jù)自主建立的且存儲(chǔ)的環(huán)境地圖在住房的一個(gè)和/或多個(gè)房間內(nèi)往復(fù)行駛并且優(yōu)選實(shí)施清潔作業(yè)、如抽吸和/或擦洗。同樣已知的是，這種表面處理設(shè)備附加地具有另外的功能，例如用于在人員非許可進(jìn)入方面監(jiān)視房間。

文獻(xiàn)EP 2 423 893 B1例如公開(kāi)了一種可自主運(yùn)行的清潔設(shè)備，其借助傳感器檢測(cè)物體，其中，一個(gè)或多個(gè)環(huán)境特征至少在確定的預(yù)設(shè)的時(shí)間段內(nèi)被檢測(cè)并且在物體的布置方式改變時(shí)或者在人員非許可進(jìn)入時(shí)觸發(fā)警報(bào)。物體的布置方式的改變和/或新物體或者人員的存在借助距離測(cè)量裝置和/或借助障礙物傳感器被探測(cè)，方法是，房間的保存的參照?qǐng)D與當(dāng)前的測(cè)量值進(jìn)行比較。

發(fā)明內(nèi)容

從前述現(xiàn)有技術(shù)出發(fā)，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，以備選的方式方法確定在表面處理設(shè)備的周?chē)h(huán)境中人員的非許可的進(jìn)入、尤其侵入，尤其不借助表面處理設(shè)備的存儲(chǔ)的環(huán)境地圖。

所述技術(shù)問(wèn)題按照本發(fā)明通過(guò)一種運(yùn)行自主行進(jìn)的表面處理設(shè)備的方法解決，其中，所述表面處理設(shè)備在由用戶(hù)預(yù)設(shè)的時(shí)間段內(nèi)在環(huán)境中定義的地點(diǎn)、尤其在確定的對(duì)象的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的地點(diǎn)處保持不移動(dòng)，其中，所述障礙物探測(cè)裝置在所述時(shí)間段內(nèi)重復(fù)地測(cè)量至確定的對(duì)象的間距并且針對(duì)間距的測(cè)量值在時(shí)間上的變化進(jìn)行評(píng)估，和/或其中，所述障礙物探測(cè)裝置在所述時(shí)間段內(nèi)探測(cè)與對(duì)象可能發(fā)生的碰撞，其中，當(dāng)變化超出定義的極值時(shí)和/或當(dāng)碰撞時(shí)發(fā)出警報(bào)信號(hào)。

按照本發(fā)明，表面處理設(shè)備在其不行進(jìn)或者不改變其定向的時(shí)間段內(nèi)使用表面處理設(shè)備的障礙物探測(cè)裝置，用于探測(cè)所觀察的對(duì)象的運(yùn)動(dòng)。按照本發(fā)明，這或者可以通過(guò)對(duì)對(duì)象的間距的相繼多個(gè)測(cè)量實(shí)現(xiàn)，或者備選地通過(guò)對(duì)與對(duì)象發(fā)生碰撞的檢測(cè)實(shí)現(xiàn)。在前者的情況中，使用表面處理設(shè)備的設(shè)計(jì)為距離測(cè)量裝置的障礙物探測(cè)裝置、例如激光三角測(cè)量裝置、超聲波傳感器等。在后者的情況中，障礙物探測(cè)裝置是傳感器，其可以直接或間接地探測(cè)對(duì)象與表面處理設(shè)備之間的接觸。與現(xiàn)有技術(shù)不同的是，在本發(fā)明的兩個(gè)備選的實(shí)施方式中不需要與表面處理設(shè)備的環(huán)境地圖進(jìn)行比較。反而，或者使得在時(shí)間段內(nèi)測(cè)量的距離相互比較，其中，可能出現(xiàn)的變化推導(dǎo)出對(duì)象相對(duì)于表面處理設(shè)備移位，和/或表面處理設(shè)備與對(duì)象的碰撞作為絕對(duì)的結(jié)果。與對(duì)象的間距改變或接觸隨后導(dǎo)致識(shí)別出運(yùn)動(dòng)，緊接著表面處理設(shè)備的評(píng)估和控制裝置可以觸發(fā)警報(bào)信號(hào)。