[發明專利]把持工具以及把持系統

有效

• 申請號: 201780058998.2
• 申請日: 2017-09-25
• 公開（公告）號: CN109789564B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 石田惠美子;高橋宏昌;豊島毅
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/06
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 劉杰

實施方式所涉及的把持工具具備把持部以及吸盤。把持部具有撓性，且在內部設置有粉粒體。吸盤具有吸附工件的盤狀部和連接于上述盤狀部的管狀部件，且由上述把持部包圍。上述吸盤能夠相對于上述把持部朝從上述盤狀部朝向上述管狀部件的第一方向移動。

技術領域

本發明的實施方式涉及把持工具以及把持系統。

背景技術

存在具備把持部的把持工具。在把持部的內部設置有粉粒體。把持工具使把持部與作為把持對象的工件接觸。把持工具在吸附工件的同時對把持部的內部進行減壓而使其固化。由此來把持工件。期望把持工具的把持力高且能夠把持各種各樣的形狀或性質的物體。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1:日本特開2012－176476號公報

發明內容

發明所要解決的課題

本發明所要解決的課題在于提供一種能夠提高把持力、且能夠把持更加多樣的工件的把持工具以及把持系統。

用于解決課題的手段

實施方式所涉及的把持工具具備把持部以及吸盤。把持部具有撓性，且在內部設置有粉粒體。吸盤具有吸附工件的盤狀部和連接于上述盤狀部的管狀部件，且由上述把持部包圍。上述吸盤能夠相對于上述把持部朝從上述盤狀部朝向上述管狀部件的第一方向移動。

附圖說明

圖1是示出第一實施方式所涉及的把持工具的一部分的立體圖。

圖2是示出第一實施方式所涉及的把持工具的一部分的剖視圖。

圖3是示出第一實施方式所涉及的把持工具的示意剖視圖。

圖4是示出第一實施方式所涉及的把持工具的把持方法的剖視圖。

圖5是示出參考例所涉及的把持工具的一部分的剖視圖。

圖6是示出第二實施方式所涉及的把持工具的示意剖視圖。

圖7是示出第三實施方式所涉及的把持工具的一部分的立體剖視圖。

圖8是示出第三實施方式所涉及的把持工具的把持機理的示意剖視圖。

圖9是示出第四實施方式所涉及的把持系統的簡圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對本發明的各實施方式進行說明。

附圖是示意性的或者概念性的圖。各部分的厚度與寬度的關系、各部分間的大小的比率等未必與現實情況相同。即便在表示相同部分的情況下，有時也根據附圖使彼此的尺寸或比率不同而進行表示。

在本申請說明書和各圖中，關于與已經說明過的要素同樣的要素，標注相同的附圖標記并適當地省略詳細說明。

(第一實施方式)

圖1是示出第一實施方式所涉及的把持工具1的一部分的立體圖。

圖2是示出第一實施方式所涉及的把持工具1的一部分的剖視圖。

圖3是示出第一實施方式所涉及的把持工具1的示意剖視圖。

如圖1以及圖2所示，第一實施方式所涉及的把持工具1具備把持部10以及吸盤20。

把持部10呈環狀。把持部10具有撓性。如圖2所示，在把持部10的內部設置有粉粒體15。把持部10由保持部30保持。吸盤20設置在把持部10的內側。吸盤20由把持部10包圍。吸盤20構成為能夠相對于把持部10以及保持部30移動。