[發明專利]把持工具以及把持系統

有效

• 申請號: 201780058998.2
• 申請日: 2017-09-25
• 公開（公告）號: CN109789564B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 石田惠美子;高橋宏昌;豊島毅
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/06
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 劉杰

1.一種把持工具，具備：

把持部，具有撓性，且在內部設置有粉粒體；以及

吸盤，具有吸附工件的盤狀部和與上述盤狀部連接的管狀部件，且由上述把持部包圍，

上述吸盤能夠相對于上述把持部朝從上述盤狀部朝向上述管狀部件的第一方向移動，

上述把持工具還具備保持部，該保持部保持上述把持部的外周，

在上述把持部與工件接觸而變形時，在上述保持部的內側，上述把持部的一部分能夠相比上述把持部的上述外周朝上述第一方向側變形。

2.根據權利要求1所述的把持工具，其中，

在使上述盤狀部吸附于工件的同時使上述盤狀部相對于上述把持部朝上述第一方向移動，且使上述把持部與上述工件接觸并對上述把持部的內部進行減壓，由此來把持工件。

3.根據權利要求1或2所述的把持工具，其中，

上述吸盤的盤狀部在不與工件接觸的狀態下位于相比上述把持部靠與上述第一方向相反的第二方向側的位置。

4.根據權利要求1或2所述的把持工具，其中，

還具備：

引導機構，相對于上述把持部被固定；以及

滑動部件，相對于上述吸盤被固定，且沿著上述引導機構而沿連結上述盤狀部與上述管狀部件的線方向滑動，

在上述吸盤被按壓于工件時，上述吸盤相對于上述把持部朝上述第一方向移動，并且上述滑動部件沿著上述引導機構朝上述第一方向滑動。

5.根據權利要求1或2所述的把持工具，其中，

上述吸盤在未與工件接觸的狀態下相對于上述把持部被朝與上述第一方向相反的第二方向施力。

6.根據權利要求1或2所述的把持工具，其中，

上述把持部能夠沿連結上述盤狀部與上述管狀部件的線方向變形。

7.根據權利要求6所述的把持工具，其中，

上述管狀部件在上述保持部的內側貫通上述把持部。

8.根據權利要求1或2所述的把持工具，其中，

還具備：

缸體，相對于上述把持部被固定；以及

活塞，設置于上述缸體內，且能夠沿連結上述盤狀部與上述管狀部件的線方向滑動，

上述管狀部件與上述活塞連結，

在上述吸盤被按壓于工件時，上述活塞在上述缸體內朝上述第一方向滑動，由此上述吸盤相對于上述把持部朝上述第一方向移動。

9.一種把持系統，具備：

機器人機構，具有臂；

權利要求1～8中任一項所述的把持工具，安裝在上述臂的前端；

第一減壓裝置，與上述把持部的內部空間連接，用于對上述內部空間進行減壓；

第二減壓裝置，與上述吸盤連接，用于從上述吸盤吸引氣體；以及

控制器，對上述機器人機構、上述第一減壓裝置以及上述第二減壓裝置的動作進行控制。