[發(fā)明專利]縫合器梁結(jié)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780055258.3
• 申請日: 2017-09-08
• 公開（公告）號: CN109788952A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: N·拉格斯德;M·A·維克西
• 申請（專利權(quán)）人: 直觀外科手術(shù)操作公司
• 主分類號: A61B17/068
• 分類號: A61B17/068;A61B17/00
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 趙志剛;張秀芬

一種末端執(zhí)行器，其可具有上鉗爪和下鉗爪。腕部可將末端執(zhí)行器連接到細(xì)長軸。梁構(gòu)件可布置成在上鉗爪和下鉗爪內(nèi)平移。致動組件可具有推動組件和牽引組件，推動組件被配置成將壓縮力傳遞到梁構(gòu)件，牽引組件被配置成將張力傳遞到梁構(gòu)件。

相關(guān)申請數(shù)據(jù)的交叉參考

本申請要求于2016年9月9日提交的美國臨時申請No.62/385,636的權(quán)益，出于所有目的，該申請的全部公開內(nèi)容通過引用整體并入本文。

背景技術(shù)

微創(chuàng)外科手術(shù)技術(shù)旨在減少在診斷或外科手術(shù)過程期間受損的外部組織的量，從而減少患者恢復(fù)時間、不適和有害的副作用。因此，使用微創(chuàng)外科手術(shù)技術(shù)可顯著縮短標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)的平均住院時間。而且，也可通過微創(chuàng)外科手術(shù)減少患者恢復(fù)時間、患者不適、外科手術(shù)副作用和誤工的時間。

微創(chuàng)外科手術(shù)的常見形式為內(nèi)窺鏡檢查，并且內(nèi)窺鏡檢查的常見形式為腹腔鏡檢查，腹腔鏡檢查為腹腔內(nèi)的微創(chuàng)檢查和/或手術(shù)。可重新裝配/可再加載(reloadable)的縫合裝置/吻合裝置(stapling devices)可與腹腔鏡外科手術(shù)結(jié)合使用。遠(yuǎn)程手術(shù)控制的縫合裝置可包括伺服控制的腕部關(guān)節(jié)，其以相對大的角度(例如，高達(dá)和超過90度)偏航和俯仰。此類腕部關(guān)節(jié)的鉸接可在延伸通過腕部的致動部件上施加大量應(yīng)變。

發(fā)明內(nèi)容

本文公開的實施例涉及具有腕部的外科手術(shù)裝置，該腕部可以相對大的角度偏航和俯仰。此類腕部可具有在空間上與俯仰軸線分離的偏航軸線，其中偏航軸線和俯仰軸線彼此垂直以及限定遠(yuǎn)程控制裝置的臂或軸的延伸部的縱向軸線。在一些情況下，偏航和俯仰角可達(dá)到45度、60度或90度。

在許多實施例中，延伸穿過可以相對大的角度偏航和/或俯仰的腕部的柔性致動組件包括牽引組件(pulling assembly)和推動組件。柔性致動組件可用于打開和閉合外科手術(shù)裝置的鉗爪和/或致動其它器具，諸如切割和/或吻合裝置。在許多實施例中，即使在經(jīng)由腕部的高偏航角和/或俯仰角引起大量彎曲的情況下，推動元件也可傳輸壓縮力。在許多實施例中，推動組件不傳輸大量的張力，以及牽引元件用于傳輸張力以用于近端運動和外科手術(shù)裝置的致動。以類似的方式，牽引部件可不傳輸大量的壓縮力。在許多實施例中，推動組件和牽引組件組合到柔性致動組件中使得能夠使用柔性致動組件用于施加壓縮力和張力(即，推動和牽引)兩者以致動外科手術(shù)裝置的末端執(zhí)行器的部件。

推動組件和牽引部件可沿共用軸線集成，其中推動部件關(guān)于牽引部件同心地布置。在一些實施例中，推動部件包括盤繞彈簧，并且牽引部件包括編織線纜。另選地，牽引部件可圍繞推動部件同心地布置。

為了實現(xiàn)高度的腕部柔韌性，腕部組件可由外連桿構(gòu)成，該外連桿限定腕部組件的偏航和俯仰幾何形狀。外連桿可收容致動機構(gòu)的柔性部分。然而，腕部內(nèi)的致動機構(gòu)的壓縮會導(dǎo)致彎曲并且降低力傳輸?shù)男省榱藥椭徑獯祟悊栴}，可提供將外連桿接彼此連接的內(nèi)連桿。內(nèi)連桿可限定通道，該通道約束和限制致動機構(gòu)的橫向運動，并且從而減輕屈曲。

因此，在一個方面，描述了一種設(shè)備，其包括末端執(zhí)行器、梁構(gòu)件、牽引組件和推動組件。末端執(zhí)行器包括上鉗爪和下鉗爪。腕部將末端執(zhí)行器連接到細(xì)長軸。梁構(gòu)件被布置成在上鉗爪和下鉗爪內(nèi)平移。梁構(gòu)件具有用于可移動地耦接到上鉗爪的第一部分和用于可移動地耦接到下鉗爪的第二部分。牽引組件耦接到梁構(gòu)件。牽引組件被柔性地收容在腕部內(nèi)并且向梁構(gòu)件施加張力。推動組件耦接到梁構(gòu)件。推動組件被柔性地收容在腕部內(nèi)并且向梁構(gòu)件施加壓縮力。在許多實施例中，腕部被配置成在牽引組件和推動組件收容在其中時俯仰和偏航。

該設(shè)備的牽引組件可具有任何合適的配置。例如，牽引組件可包括細(xì)長線纜。牽引組件可包括編織護套。牽引組件可包括多個金屬板帶。牽引組件的用于致動腕部使得末端執(zhí)行器相對于細(xì)長軸俯仰和用于致動腕部使得末端執(zhí)行器相對于細(xì)長軸偏航的彎曲剛度可為相同的。