[發明專利]縫合器梁結構

在審

• 申請號: 201780055258.3
• 申請日: 2017-09-08
• 公開（公告）號: CN109788952A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: N·拉格斯德;M·A·維克西
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B17/068
• 分類號: A61B17/068;A61B17/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 趙志剛;張秀芬

1.一種設備，包括：

末端執行器，所述末端執行器包括上鉗爪和下鉗爪，其中腕部將所述末端執行器連接到細長軸；

梁構件，所述梁構件布置成在上鉗爪和下鉗爪內平移，所述梁構件具有用于可移動地耦接到所述上鉗爪的第一部分和用于可移動地耦接到所述下鉗爪的第二部分；

連接到所述梁構件的牽引組件，所述牽引組件被柔性地收容在所述腕部內并且向所述梁構件施加張力；以及

連接到所述梁構件的推動組件，所述推動組件被柔性地收容在所述腕部內并且向所述梁構件施加壓縮力。

2.根據權利要求1所述的設備，其中牽引組件包括細長線纜。

3.根據權利要求2所述的設備，其中所述推動組件包括圍繞所述細長線纜的內腔。

4.根據權利要求1所述的設備，其中所述推動組件包括緊密盤繞彈簧。

5.根據權利要求4所述的設備，其中所述緊密盤繞彈簧具有圓柱形外表面。

6.根據權利要求4所述的設備，其中所述緊密盤繞彈簧具有相互連接的凸面和凹面。

7.根據權利要求1所述的設備，其中所述緊密盤繞彈簧包括螺旋切割管。

8.根據權利要求1所述的設備，其中所述推動組件包括具有凹槽圖案的管。

9.根據權利要求1所述的設備，其中所述牽引組件包括編織護套。

10.根據權利要求1所述的設備，其中所述推動組件包括在張力下分離的多個推動元件。

11.根據權利要求1所述的設備，其中所述推動組件包括多個球形構件。

12.根據權利要求11所述的設備，其中所述牽引組件限定收容所述多個球形構件的內腔。

13.根據權利要求12所述的設備，其中所述球形構件通過柔性桿鏈接。

14.根據權利要求1所述的設備，其中所述推動組件包括多個分離的元件，所述多個分離的元件具有接口表面，所述接口表面限制所述元件之間的向一個方向的橫向相對滑動。

15.根據權利要求1所述的設備，其中所述推動組件包括多個分離的元件，所述多個分離的元件具有接口表面，所述接口表面抑制所述元件之間的相對扭轉。

16.根據權利要求1所述的設備，其中所述推動組件包括平墊圈的堆疊。

17.根據權利要求1所述的設備，其中所述推動組件包括圓環盤的堆疊。

18.根據權利要求1所述的設備，其中所述牽引組件包括多個金屬板帶。

19.根據權利要求18所述的設備，其中所述推動組件包括矩形墊圈的堆疊，所述矩形墊圈限定內腔，所述多個金屬板帶延伸穿過所述內腔。

20.根據權利要求1所述的設備，其中所述腕部被配置成在所述牽引組件和所述推動組件收容在其中時俯仰和偏航。

21.根據權利要求20所述的設備，其中所述牽引組件和所述推動組件的彎曲剛度在俯仰和偏航方面是相同的。