[發(fā)明專利]保持自然的距離感的行為自主型機器人

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201780054987.7
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN109690435A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設計）人: 林要
• 申請（專利權）人: GROOVEX株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B25J5/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

機器人(100)具備：攝像部，拍攝周圍；以及移動控制部，根據(jù)拍攝到的對象物(414)的大小來控制與對象物(414)的距離。機器人(100)可以進一步具備：動作控制部，控制頭部的動作；以及識別部，識別拍攝到的對象物(414)的面部。動作控制部可以以使頭部的視線呈朝向對象物(414)的面部的仰視角θ的方式控制頭部的動作。移動控制部可以根據(jù)對象物(414)的高度來控制與對象物(414)的距離。

技術領域

本發(fā)明涉及一種根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)或外部環(huán)境自主地作出行為選擇的機器人。

背景技術

類人機器人、寵物機器人等提供與人類的交流、慰藉的行為自主型機器人的開發(fā)已有進展(例如參照專利文獻1)。這樣的機器人按照控制程序進行動作，但有的機器人也通過基于周圍狀況自主學習而使行為進化，成為近似于生命體的存在。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2000－323219號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問題

近年來，這種機器人技術一直在迅速發(fā)展，但尚未實現(xiàn)作為寵物那樣的伴侶的存在感。不論機器人變得怎樣高性能，都不會具有生物那樣的肉體溫暖。這是因為基于這種固定觀念而進行設計和動作控制。

本發(fā)明是基于上述課題認知而完成的發(fā)明，其主要目的在于提供一種用于賦予機器人生命感的控制技術。

用于解決問題的方案

本發(fā)明的某一方案是一種行為自主型機器人。該機器人具備：攝像部，拍攝周圍；以及移動控制部，根據(jù)拍攝到的對象物的大小來控制與對象物的距離。

本發(fā)明的另一方案是一種行為自主型機器人的行為控制程序。該程序使計算機實現(xiàn)以下功能：獲取機器人周圍的拍攝圖像的功能；在拍攝圖像中確定出規(guī)定的對象物的功能；根據(jù)拍攝到的對象物的大小來計算機器人與對象物應采取的位置關系的功能；以及控制機器人的移動以實現(xiàn)計算出的位置關系的功能。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，能提供一種用于賦予機器人生命感的控制技術。

附圖說明

圖1是表示實施方式的機器人的外觀的圖。

圖2是概略地表示機器人的構造的剖面圖。

圖3是以框架為中心來表示機器人的構造的側視圖。

圖4是機器人系統(tǒng)的構成圖。

圖5是情感地圖的概念圖。

圖6是機器人的硬件構成圖。

圖7是機器人系統(tǒng)的功能框圖。

圖8是表示控制與用戶的距離的方法的示意圖。

圖9是表示仰視角的設定方法的一例的圖。

圖10是表示仰視角的設定方法的另一例的圖。

圖11是表示確定仰視角時所參照的設定表的圖。

圖12是舉例說明機器人的動作控制的流程圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行詳細說明。需要說明的是，在以下的說明中，為了方便，有時以圖示的狀態(tài)為基準來表現(xiàn)各構造的位置關系。此外，對于以下實施方式及其變形例，有時候會對于大致相同的構成要素標注相同的附圖標記，并適當省略其說明。

圖1是表示實施方式的機器人100的外觀的圖。圖1的(a)是主視圖，圖1的(b)是側視圖。