[發明專利]保持自然的距離感的行為自主型機器人

在審

• 申請號: 201780054987.7
• 申請日: 2017-09-05
• 公開（公告）號: CN109690435A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 林要
• 申請（專利權）人: GROOVEX株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B25J5/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

1.一種行為自主型機器人，其特征在于，具備：

攝像部，拍攝周圍；以及

移動控制部，根據拍攝到的對象物的大小來控制與所述對象物的距離。

2.根據權利要求1所述的行為自主型機器人，其特征在于，還具備：

動作控制部，控制頭部的動作；以及

識別部，識別拍攝到的對象物的面部，

所述動作控制部以使所述頭部呈仰視所述對象物的面部的角度的方式控制所述頭部的動作，

所述移動控制部根據所述對象物的高度來控制與所述對象物的距離。

3.根據權利要求2所述的行為自主型機器人，其特征在于，

所述移動控制部以使所述頭部的仰視角落在預設的角度范圍內的方式控制與所述對象物的距離。

4.根據權利要求2或3所述的行為自主型機器人，其特征在于，

在拍攝畫面上存在多個對象物的情況下，

所述移動控制部根據低的對象物的高度來控制與所述對象物的距離。

5.根據權利要求2或3所述的行為自主型機器人，其特征在于，

在拍攝畫面上存在多個對象物的情況下，

所述移動控制部根據面部大的對象物的高度來控制與所述對象物的距離。

6.根據權利要求4或5所述的行為自主型機器人，其特征在于，

所述移動控制部以與成為距離控制的基準的對象物正對的方式進行控制。

7.根據權利要求2至6中任一項所述的行為自主型機器人，其特征在于，

所述攝像部包括能拍攝周邊的大致整個區域的攝像頭，

所述攝像頭設于不受所述頭部的視線的移動影響的位置。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的行為自主型機器人，其特征在于，

還具備偏好判定部，所述偏好判定部判定對對象物的偏好，

所述移動控制部根據所述對象物的偏好來變更所述對象物的大小與作為控制對象的距離的對應關系。

9.根據權利要求1至8中任一項所述的行為自主型機器人，其特征在于，

還具備溫度判定部，所述溫度判定部判定對象物的溫度，

所述移動控制部基于所述對象物的溫度來判定出距離控制的對象。

10.一種程序，用于使計算機實現以下功能：

獲取機器人周圍的拍攝圖像的功能；

在所述拍攝圖像中確定出規定的對象物的功能；

根據拍攝到的對象物的大小來計算所述機器人與所述對象物應采取的位置關系的功能；以及

控制所述機器人的移動以實現計算出的位置關系的功能。