[發(fā)明專利]用于自主車輛的基于手勢的控制的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780053132.2
• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN109643166B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: S·M·赫茲;K·巴爾克;N-C·李
• 申請（專利權(quán)）人: 蘋果公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06F3/16;G06F3/0482
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 吳信剛

檢測到用于發(fā)起與車輛的乘員的基于手勢的交互會話的觸發(fā)條件。顯示器填充有針對與車輛相關(guān)聯(lián)的操作的一個或多個選項的表示。至少部分地基于對由乘員生成的一個或多個信號例如手勢的分析，來選擇特定選項用于具體實施。提供該特定選項已被選擇的指示，并且發(fā)起對應(yīng)于該特定選項的操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開整體涉及用于使用手勢和乘員生成的其他信號來控制自主或部分自主車輛的運動的系統(tǒng)和算法。

背景技術(shù)

能夠感知其環(huán)境并且在很少或沒有來自乘員的持續(xù)輸入的情況下導(dǎo)航到目的地的機動車輛因此被稱為“自主”或“自動駕駛”車輛，是研究和開發(fā)的日益重點。考慮到在現(xiàn)實世界環(huán)境中通常可用于車輛軌跡的多種選擇，關(guān)于選擇車輛軌跡的乘員輸入或指導(dǎo)(不需要傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向、制動、加速等)對于此類車輛的運動控制部件可能是非常有價值的。然而，提供針對此類指導(dǎo)的直觀且易于使用的界面可能呈現(xiàn)非常重要的挑戰(zhàn)。

發(fā)明內(nèi)容

描述了用于自主或半自主車輛的基于手勢的控制的方法和裝置的各種實 施方案。在至少一些實施方案中，方法可包括一個或多個計算設(shè)備，其檢測 到已經(jīng)滿足用于發(fā)起關(guān)于車輛乘員的基于手勢的交互會話的觸發(fā)條件。在一 些實施方案中，檢測到已經(jīng)滿足觸發(fā)條件本身可包括分析或匹配由個人在交 互區(qū)(乘員附近的三維區(qū)，其邊界可以定制)內(nèi)做出的特定手勢或身體姿 勢。在其他實施方案中可以使用發(fā)起交互會話的其他模式，諸如使用有聲命 令，并且在一些實施方案中可以使用不同模態(tài)(例如，語音、手勢、注視方 向等)的信號的組合。該方法還可包括識別與車輛相關(guān)聯(lián)的操作的一個或多 個選項，其可是參與會話的乘員感興趣的。可在不同的實施方案中識別各種 各樣的操作的選項，包括例如通過另一車輛、使車輛加速、使車輛減速、停 放車輛、改變車輛移動的方向，或者生成在車輛外部可檢測到的信號。可至 少部分地基于對從車輛的外部環(huán)境收集的信號的分析來識別至少一些選項- 例如，使用一個或多個相機或其他傳感器。例如，基于車輛的位置和外部環(huán)境的視圖，將車輛停放在特定建筑物(如餐廳或零售店)附近、將車輛轉(zhuǎn)向另一條道路、進入或離開高速公路入口等等的選項可被識別。

該方法可包括用至少一些選項的相應(yīng)表示來填充顯示器。在一些情況下，可基于例如上下文信息(諸如一天中的時間、車輛的各種部件諸如汽油箱或電池的狀態(tài)等)、個人簡檔或者乘員的喜好等為所識別的選項分配相應(yīng)的興趣得分或相關(guān)性得分。從所識別的多個選項中，最初可至少顯示子集的表示(例如基于得分所選擇的)；如果第一子集不包括乘員希望實施的選項，則可顯示附加選項。至少部分地基于對乘員所做出的特定手勢的分析(例如，交互區(qū)內(nèi)的輕掃手勢，或交互區(qū)內(nèi)的手部的一些其他類型的位移)，和/或來自該交互區(qū)的一些其他信號，來自乘員的一些其他信號，可選擇一個或多個選項的特定選項用于具體實施。可提供所選擇的特定選項的指示(例如，通過在顯示器上突出顯示該選項的表示)，并且可發(fā)起對應(yīng)于特定選項的操作。在一些實施方案中，在向乘員指示該選擇之后，在發(fā)起相應(yīng)操作之前可能需要確認或批準所選選項的另一手勢或信號。

在不同的實施方案中可使用各種顯示器，諸如結(jié)合在車輛內(nèi)或附接到車輛的抬頭顯示器、三維顯示器、可由乘員佩戴的可穿戴設(shè)備(諸如增強現(xiàn)實頭戴式耳機或眼鏡)的顯示器、電視屏幕或便攜式計算設(shè)備的顯示器。在一些實施方案中，即使在交互會話未進行的時間段期間，也可識別與車輛相關(guān)聯(lián)的操作的選項。在一些此類實施方案中，除非已經(jīng)開始交互會話，否則可在顯示器上提供選項的灰色或不再強調(diào)表示；一旦會話正在進行，可顯示選項的增強表示而不是不再強調(diào)的表示。已經(jīng)選擇特定選項的指示可包括，例如，以下項中的一者或多者：在顯示器上突出顯示特定選項的表示、提供音頻消息，或顯示文本串。在各種實施方案中，可使用附加手勢或信號明確地終止交互會話。當會話不在進行中時，在各種實施方案中可能不執(zhí)行對乘員生成的至少一些信號的跟蹤和/或分析。

在一些實施方案中，選項表示在顯示器上的相對定位可至少部分地基于外部環(huán)境中對應(yīng)實體的相對空間位置。例如，如果在道路左側(cè)的百貨商店停車是為車輛識別的一個選項，并且在道路右側(cè)的加油站停車是另一種選擇，則百貨商店選項的表示可放置在顯示器上加油站選項表示的左側(cè)。