[發明專利]帶電動機的波動齒輪減速器

有效

• 申請號: 201780052971.2
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN109661528B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 岡村暉久夫;井上仁
• 申請（專利權）人: 日本電產新寶株式會社
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;H02K7/116
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 韓香花;崔成哲

本發明提供一種帶電動機的波動齒輪減速器。帶電動機的波動齒輪減速器包括：固定有定子的軸；具有轉子和凸輪并軸貫通的旋轉體；從軸的徑向外側包圍旋轉體以及定子并且所述軸線方向的一側固定于軸的外齒輪；可撓性軸承；內齒輪；與內齒輪連接并具有平板部和筒狀部的輸出部；位于軸與筒狀部之間并將輸出部支承為能夠相對于軸旋轉的第1軸承；以及位于筒狀部與旋轉體之間并將輸出部以及旋轉體支承為能夠相對旋轉的第2軸承?？蓳闲暂S承、第1軸承以及第2軸承在所述軸線方向上的規定的位置處排列配置。

技術領域

本發明涉及帶電動機的波動齒輪減速器。

背景技術

一直以來，作為將電動機的旋轉軸的旋轉減速并輸出的減速器，已知有各種各樣的結構的減速器。例如，在日本實開平1-133546號公報中公開有利用波動齒輪減速機構的減速器。該減速器具有：橢圓狀的波動發生器；借助位于該波動發生器的外周的波動發生器軸承而接觸，并且在外周具有齒的彈性齒輪；以及具有比該彈性齒輪的齒數多的齒并且與所述彈性齒輪嚙合的內齒輪。該內齒輪固定于框架。

并且，在所述日本實開平1-133546號公報所公開的結構中，在電動機的定子的徑向外側配置有安裝有所述波動發生器的轉子。該轉子在定子支柱的軸線方向的兩側分別被軸承支承為能夠相對于設置有所述定子的該定子支柱旋轉。所述彈性齒輪與輸出軸連接。所述輸出軸借助軸承支承為能夠相對于所述框架旋轉。

所述轉子的旋轉從所述波動發生器傳遞到所述彈性齒輪。所述彈性齒輪的旋轉根據該彈性齒輪與所述內齒輪的齒數差，相對于所述轉子的旋轉以恒定比率減速。由此，能夠將所述電動機的旋轉減速并從所述輸出軸輸出。

作為電動機以及減速器的用途，有各種各樣的用途，但是例如日本專利2561227號公報所公開，有驅動機器人的關節的用途。在該日本專利2561227號公報所公開的結構中，第1臂與第2臂通過電動馬達以及減速器相對旋轉。具體地說，在第1臂的外側設置有所述電動馬達。在第1臂以及第2臂的內側配置有所述減速器，所述減速器使所述電動馬達的旋轉減速并使所述第2臂相對于所述第1臂旋轉。

發明內容

然而，在所述日本專利2561227號公報所公開的結構的情況下，如上述，在第1 臂的外側配置有電動馬達(電動機)，在第1臂以及第2臂的內側配置有減速器。因此，電動機從第1臂以及第2臂突出。如上述的日本專利2561227號公報所公開，在將電動機以及減速器用于驅動機器人的關節等的情況下，作為電動機以及減速器的結構要求緊湊的結構。

并且，在所述日本實開平1-133546號公報所公開的結構中，轉子在定子支柱的軸線方向的兩側分別被軸承支承為能夠相對于被該定子支柱旋轉。因此，需要在所述軸線方向上將所述轉子的長度加長與所述軸承相應的量。由此，電動機以及減速器大型化。并且，在所述日本實開平1-133546號公報所公開的結構中，部件數增加將所述轉子支承為能夠相對于所述定子支柱旋轉的所述軸承所需的量，結構也變得復雜。

本發明的目的在于在帶電動機的波動齒輪減速器中實現簡單并且緊湊的結構。