[發明專利]帶電動機的波動齒輪減速器

有效

• 申請號: 201780052971.2
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN109661528B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 岡村暉久夫;井上仁
• 申請（專利權）人: 日本電產新寶株式會社
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;H02K7/116
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 韓香花;崔成哲

1.一種帶電動機的波動齒輪減速器，其包括具有轉子和定子的電動機，并將所述轉子的旋轉減速后輸出，

所述帶電動機的波動齒輪減速器的特征在于，

所述帶電動機的波動齒輪減速器包括：

軸，所述軸沿軸線方向延伸，并且固定有所述定子；

旋轉體，所述旋轉體具有所述轉子和凸輪，所述軸貫通該旋轉體，所述轉子與所述定子相對配置，所述凸輪具有橢圓狀的外形，并且與所述轉子一體地旋轉；

可撓性的環狀的外齒輪，所述外齒輪以從所述軸的徑向外側包圍所述旋轉體以及所述定子的方式配置，并且所述軸線方向的一側固定于所述軸，并且在外周側中的所述凸輪的徑向外側的位置處具有外齒；

可撓性軸承，所述可撓性軸承配置于所述外齒輪與所述凸輪之間，該可撓性軸承將所述外齒輪和所述凸輪支承為能夠相對旋轉，并且使所述外齒輪隨著所述凸輪的旋轉而向徑向外側變形；

環狀的內齒輪，所述內齒輪以從徑向外側包圍所述外齒輪的方式配置，在內周側具有與所述外齒嚙合的內齒；

輸出部，所述輸出部具有平板部和筒狀部，所述平板部與所述內齒輪連接，并沿與所述軸線方向交叉的方向延伸，所述筒狀部從所述平板部沿所述軸線方向延伸；

第1軸承，所述第1軸承位于所述軸與所述筒狀部之間，并將所述輸出部支承為能夠相對于所述軸旋轉；以及

第2軸承，所述第2軸承位于所述筒狀部與所述旋轉體之間，并將所述輸出部以及所述旋轉體支承為能夠相對旋轉，

所述可撓性軸承、所述第1軸承以及所述第2軸承在所述軸線方向上的規定的位置處沿與所述軸線方向垂直的方向排列配置。

2.根據權利要求1所述的帶電動機的波動齒輪減速器，其特征在于，

所述外齒輪在所述軸線方向上的所述電動機的一側的位置處固定于所述軸，

所述可撓性軸承、所述第1軸承以及所述第2軸承配置于所述軸線方向上的所述電動機的另一側的位置處。

3.根據權利要求1或2所述的帶電動機的波動齒輪減速器，其特征在于，

所述轉子呈圓筒狀，

所述凸輪的外徑比所述轉子的外徑小。

4.根據權利要求1或2所述的帶電動機的波動齒輪減速器，其特征在于，

所述外齒輪具有底部和從該底部沿所述軸線方向延伸的筒狀的側壁部，

所述軸貫通所述底部，并與所述底部連接，

所述電動機配置于所述外齒輪的內側。

5.根據權利要求3所述的帶電動機的波動齒輪減速器，其特征在于，

所述外齒輪具有底部和從該底部沿所述軸線方向延伸的筒狀的側壁部，

所述軸貫通所述底部，并與所述底部連接，

所述電動機配置于所述外齒輪的內側。

6.根據權利要求1或2所述的帶電動機的波動齒輪減速器，其特征在于，

所述軸是中空軸。

7.一種多關節機器人，其包括：

第1臂；

第2臂，所述第2臂與所述第1臂連接成能夠旋轉；以及

驅動單元，所述驅動單元使所述第1臂以及所述第2臂相對旋轉，

所述多關節機器人的特征在于，

所述驅動單元是權利要求1或2所述的帶電動機的波動齒輪減速器。

8.根據權利要求7所述的多關節機器人，其特征在于，

主軸貫通所述第1臂與所述第2臂的連接部分，所述主軸將所述第1臂與所述第2臂連接成能夠相對旋轉，

所述主軸固定于所述第2臂，

所述帶電動機的波動齒輪減速器以所述主軸貫通中空軸的所述軸內的狀態固定于該主軸，并且所述輸出部與所述第1臂連接。