[發明專利]周邊監視裝置及周邊監視方法

有效

• 申請號: 201780052847.6
• 申請日: 2017-08-03
• 公開（公告）號: CN109643495B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 前田優;原田岳人;松浦充保;柳川博彥
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00;G01S15/46;G01S15/931;G06T7/60;H04N7/18
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王秀輝

1.一種周邊監視裝置，適用于車輛(50)，該車輛(50)具備：測距傳感器(22)，發射探測波并接收所述探測波的反射波；以及攝像裝置(21)，拍攝自身車輛周邊，其中，

所述周邊監視裝置具備：

信息獲取部，獲取存在于自身車輛周邊的物體(52～55)的距離信息、方位信息及物體寬度信息作為所述測距傳感器對所述物體的檢測信息；

區域設定部，基于在所述信息獲取部獲取的所述距離信息、所述方位信息及所述物體寬度信息，在由所述攝像裝置拍攝得到的圖像中設定要施行圖像處理的圖像處理區域(61)；以及

物體識別部，對在所述區域設定部設定的圖像處理區域施行圖像處理來識別所述物體，

所述車輛具備多個所述測距傳感器，

將多個所述測距傳感器中的發射所述探測波并接收所述反射波作為直接波的傳感器設為第一傳感器(22a)，將是與發射所述探測波的傳感器不同的傳感器且接收所述反射波作為間接波的傳感器設為第二傳感器(22b)，

所述周邊監視裝置還具備：

相交點計算部，計算經過所述第一傳感器和直接反射點的直線與所述第二傳感器與間接反射點的直線的相交點，所述直接反射點是所述直接波的反射點，所述間接反射點是所述間接波的反射點；和

反射點計算部，基于所述相交點來計算所述直接反射點，

所述信息獲取部獲取交叉直線作為所述物體的反射面信息，并基于所獲取的所述物體的反射面信息來獲取所述物體寬度信息和所述物體的朝向信息，所述交叉直線經過所述直接反射點且沿著與連結該直接反射點與所述第一傳感器的直線以規定角度交叉的方向延伸，

所述區域設定部利用基于所述反射面信息而獲取到的所述物體寬度信息和所述物體的朝向信息來設定所述圖像處理區域，此時，在基于所述反射面信息獲取到的所述物體的朝向是相對于所述車輛的車寬方向以規定角度傾斜的方向的情況下，將相對于所述車輛的車寬方向以規定角度傾斜的左右方向的邊界線(62a)和上下方向的邊界線(62b)包圍的區域(61)設定為所述圖像處理區域。

2.根據權利要求1所述的周邊監視裝置，其中，

還具備接觸判定部，該接觸判定部基于與所述車輛的行駛狀態相關的信息，來判定由所述測距傳感器檢測出的物體與所述車輛接觸的可能性是否低，

所述區域設定部對于由所述接觸判定部判定為與所述車輛接觸的可能性低的物體，不在由所述攝像裝置拍攝得到的圖像中設定所述圖像處理區域。

3.根據權利要求1或2所述的周邊監視裝置，其中，

所述測距傳感器是超聲波傳感器。

4.一種周邊監視方法，適用于車輛(50)，該車輛(50)具備：測距傳感器(22)，發射探測波并接收所述探測波的反射波；以及攝像裝置(21)，拍攝自身車輛周邊，其中，所述周邊監視方法包括：

獲取存在于所述車輛的周邊的物體(52～55)的距離信息、方位信息及物體寬度信息作為所述測距傳感器對所述物體的檢測信息，

基于所獲取的所述距離信息、所述方位信息及所述物體寬度信息，在由所述攝像裝置拍攝得到的圖像中設定要施行圖像處理的圖像處理區域(61)，

對所設定的該圖像處理區域施行圖像處理來識別所述物體，

所述車輛具備多個所述測距傳感器，

將多個所述測距傳感器中的發射所述探測波并接收所述反射波作為直接波的傳感器設為第一傳感器(22a)，將是與發射所述探測波的傳感器不同的傳感器且接收所述反射波為間接波的傳感器設為第二傳感器(22b)，

所述周邊監視方法還包括：

計算經過所述第一傳感器和直接反射點的直線與所述第二傳感器與間接反射點的直線的相交點，所述直接反射點是所述直接波的反射點，所述間接反射點是所述間接波的反射點；和

基于所述相交點來計算所述直接反射點，

在所述周邊監視方法中，獲取交叉直線作為所述物體的反射面信息，并基于所獲取的所述物體的反射面信息來獲取所述物體寬度信息和所述物體的朝向信息，所述交叉直線經過所述直接反射點且沿著與連結該直接反射點與所述第一傳感器的直線以規定角度交叉的方向延伸，

利用基于所述反射面信息而獲取到的所述物體寬度信息和所述物體的朝向信息來設定所述圖像處理區域，此時，在基于所述反射面信息獲取到的所述物體的朝向是相對于所述車輛的車寬方向以規定角度傾斜的方向的情況下，將相對于所述車輛的車寬方向以規定角度傾斜的左右方向的邊界線(62a)和上下方向的邊界線(62b)包圍的區域(61)設定為所述圖像處理區域。