[發明專利]同步控制系統及控制裝置

在審

• 申請號: 201780052441.8
• 申請日: 2017-04-12
• 公開（公告）號: CN109690441A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 小坂亙;鍛治萬平
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張天舒

本發明涉及的同步控制系統具備：第一從站；第二從站；以及主站，其發送使電動機及第一機械裝置動作的第一指令數據，向第二從站發送使電動機及第二機械裝置動作的第二指令數據，主站具備：第一指令數據生成部，其生成第一指令數據；反饋數據濾波器(22)，其從反饋數據提取第一頻域的頻率成分而輸出；指令數據濾波器(21)，其從第一指令數據提取比第一頻域高的第二頻域的頻率成分而輸出；加法運算部(23)，其將從反饋數據濾波器(22)輸出的數據和從指令數據濾波器(21)輸出的數據相加，對相加的結果即加法運算數據進行輸出；以及第二指令數據生成部，其基于加法運算數據，生成第二指令數據。

技術領域

本發明涉及對多個機械裝置的驅動進行控制的同步控制系統及控制裝置。

背景技術

當前，在包裝機、旋轉切割裝置等工業機械中，進行如下同步控制，即，使切割裝置的動作追隨于傳送帶裝置的動作，該傳送帶裝置由伺服電動機的驅動進行控制，該切割裝置由其它伺服電動機的驅動進行控制。作為用于實現同步控制的控制系統，存在由通過能夠進行數據的收發的網絡連接的主站、2個從站、以及傳感器構成的同步控制系統。

在上述同步控制系統中，主站是具有生成指令數據而向第一從站發送的功能即功能A的控制裝置。第一從站具有基于從主站接收到的指令數據，對以伺服電動機為代表的驅動設備進行控制的功能即功能a1。傳感器具有向主站發送反饋數據的功能即功能b。反饋數據是例如，表示由驅動設備驅動的傳送帶裝置的狀態的數據。主站還具有基于從傳感器接收到的反饋數據生成指令數據而向第二從站發送的功能即功能B。第二從站具有基于從主站接收到的指令數據，對驅動設備進行控制的功能即功能a2。

在上述同步控制系統中，在傳感器通過功能b向主站發送的反饋數據中有可能產生由電氣或機械原因造成的波動。在反饋數據中產生的波動對主站的功能B造成不良影響。即，通過功能B發送的指令數據的精度劣化。

在使用了伺服電動機的控制系統中，作為對檢測出的機械端位置處的波動的影響進行抑制的技術，例如，在專利文獻1中公開了將電動機端位置的高頻成分和機械端位置的低頻成分合成后的數據用作反饋數據的技術。

專利文獻1：國際公開第2014/141515號

發明內容

在將上述專利文獻1所公開的技術向同步控制系統進行了應用的情況下，通過從機械端位置利用低通濾波器將高頻成分去除，從而將波動去除。但是，在專利文獻1所記載的技術中，需要使用電動機端位置的高頻成分，電動機端位置的檢測是必不可少的。即，在專利文獻1所記載的技術中，需要在2處設置傳感器。但是，還存在沒有在2處設置傳感器的同步控制系統。并且，即使想要向沒有在2處設置傳感器的同步控制系統追加傳感器，有時也會由于某些限制而不能夠追加傳感器。

另外，在沒有在2處設置傳感器，僅通過低通濾波器對反饋數據進行了濾波的情況下，在濾波后的反饋數據中產生延遲時間。因此，存在如下問題，即，如果使用濾波后的反饋數據，則同步控制的響應性降低。

本發明就是鑒于上述問題而提出的，其目的在于得到即使對反饋數據進行檢測的傳感器為1個，也能夠對響應性的降低進行抑制并且對反饋數據的波動的影響進行抑制的同步控制系統及控制裝置。

為了解決上述課題，達成目的，本發明涉及的同步控制系統具備：第一從站，其對第一裝置進行控制；第二從站，其對第二裝置進行控制；以及主站，其向第一從站發送使第一裝置動作的第一指令數據，向第二從站發送使第二裝置動作的第二指令數據。主站還具備：第一指令數據生成部，其生成第一指令數據；第一濾波器，其從第一裝置的動作狀態的檢測結果即反饋數據提取第一頻域的頻率成分而輸出；以及第二濾波器，其從第一指令數據提取頻率比第一頻域高的區域即第二頻域的頻率成分而輸出。主站還具備：加法運算部，其將從第一濾波器輸出的數據和從第二濾波器輸出的數據相加，輸出相加的結果即加法運算數據；以及第二指令數據生成部，其基于加法運算數據，生成第二指令數據。

發明的效果