[發明專利]車輛用系統及前進道路推定方法

有效

• 申請號: 201780051788.0
• 申請日: 2017-08-24
• 公開（公告）號: CN109643486B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 山本道治;長尾知彥;青山均
• 申請（專利權）人: 愛知制鋼株式會社
• 主分類號: G08G1/02
• 分類號: G08G1/02;G08G1/042;B60W30/12;B60W40/06;B60W40/114;G01B7/00;G08G1/16
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉文海

車輛用系統(1)具備：橫向偏移量計測部，沿著車寬方向排列多個感知磁性標識器(10)的磁的磁傳感器，計測車輛(5)相對于磁性標識器(10)在車寬方向上的位置偏差即橫向偏移量；以及前進道路推定部，其利用相對于設有間隔地配設于車輛(5)行駛的路面(100S)上的兩個磁性標識器(10)的橫向偏移量的差量，來推定車輛(5)的行進方向相對于連結兩個磁性標識器的位置的線段方向的偏差。

技術領域

本發明涉及推定車輛的行進方向的車輛用系統及前進道路推定方法。

背景技術

近年來，自動駕駛的研究興盛，期待其實用化(例如參照專利文獻1)。為了實現自動駕駛，高精度地掌握道路結構等車輛的周圍環境是不可或缺的。道路結構等能夠從將道路的形狀、車道寬度、路肩的形狀等詳細地數據化了的映射數據中取得。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2016-91412號公報

發明內容

發明要解決的課題

然而，即便能夠掌握道路結構等本車的周圍環境，若無法準確地掌握車輛的行進方向，則仍存在例如無法高精度地判斷應該前進的前進道路的方向這一問題。

本發明是鑒于所述以往的問題點而完成的，要提供用于推定例如車輛是正在沿著行駛道路行駛還是正在以橫穿的方式行駛等車輛的行進方向的車輛用系統及前進道路推定方法。

用于解決課題的方案

本發明的一方案，是一種車輛用系統，具備：

橫向偏移量計測部，其計測車輛相對于磁性標識器在車寬方向上的位置偏差即橫向偏移量；以及

前進道路推定部，其利用相對于設有間隔地配設于車輛行駛的路面上的兩個磁性標識器的橫向偏移量的差量，來推定車輛的行進方向相對于連結兩個所述磁性標識器的位置的線段方向的偏差。

本發明的一方案，是一種前進道路推定方法，分別計測車輛相對于兩個磁性標識器在車寬方向上的位置偏差即橫向偏移量，通過算出相對于兩個所述磁性標識器的橫向偏移量的差量，來推定車輛的行進方向相對于所述路徑方向的偏差，其中，兩個所述磁性標識器沿著車輛的行駛道路的路徑方向設有間隔地配設。

所述一方案的車輛用系統，分別計測相對于兩個所述磁性標識器的所述橫向偏移量，利用該差量來推定車輛的行進方向相對于連結兩個所述磁性標識器的位置的線段方向的偏差。所述線段方向是由兩個所述磁性標識器規定的方向，可成為基準的方向。若確定相對于該線段方向的所述偏差，則能夠高精度地推定車輛的行進方向。

另外，根據所述一方案的前進道路推定方法，通過利用沿著所述行駛道路的路徑方向配設的兩個磁性標識器，能夠推定車輛的行進方向相對于該路徑方向的偏差。

附圖說明

圖1是示出實施例1中的車輛用系統的結構的說明圖。

圖2是預估實施例1中的安裝有傳感器單元的車輛的主視圖。

圖3是示出實施例1中的車輛用系統的電結構的框圖。

圖4是示出實施例1中的磁傳感器的結構的框圖。

圖5是例示實施例1中的通過磁性標識器時的車寬方向的磁分布的時間上的變化的說明圖。

圖6是例示實施例1中的通過磁性標識器時的磁計測值的峰值的時間上的變化的說明圖。

圖7是實施例1中的橫向偏移量的計測方法的說明圖。

圖8是示出實施例1中的基于車輛用系統的處理的流程的流程圖。

圖9是實施例1中的第二個磁性標識器的檢測期間的說明圖。