[發(fā)明專利]車輛用系統(tǒng)及前進(jìn)道路推定方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780051788.0
• 申請(qǐng)日: 2017-08-24
• 公開（公告）號(hào): CN109643486B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山本道治;長(zhǎng)尾知彥;青山均
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 愛知制鋼株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G08G1/02
• 分類號(hào): G08G1/02;G08G1/042;B60W30/12;B60W40/06;B60W40/114;G01B7/00;G08G1/16
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 劉文海

1.一種車輛用系統(tǒng)，其中，

所述車輛用系統(tǒng)具備：

橫向偏移量計(jì)測(cè)部，其計(jì)測(cè)車輛相對(duì)于磁性標(biāo)識(shí)器在車寬方向上的位置偏差即橫向偏移量；

前進(jìn)道路推定部，其利用相對(duì)于設(shè)有間隔地配設(shè)于車輛行駛的路面上的兩個(gè)磁性標(biāo)識(shí)器的橫向偏移量的差量，來推定車輛的行進(jìn)方向相對(duì)于線段方向的偏差，所述線段方向是連結(jié)兩個(gè)所述磁性標(biāo)識(shí)器的位置的方向；以及

在橫向偏移量計(jì)測(cè)部檢測(cè)到第一個(gè)磁性標(biāo)識(shí)器時(shí)，將用于檢測(cè)第二個(gè)磁性標(biāo)識(shí)器的橫向偏移量計(jì)測(cè)部的檢測(cè)期間設(shè)定為包含預(yù)測(cè)橫向偏移量計(jì)測(cè)部檢測(cè)到所述第二個(gè)磁性標(biāo)識(shí)器的時(shí)刻的期間的單元，

所述橫向偏移量計(jì)測(cè)部在所述檢測(cè)期間內(nèi)反復(fù)執(zhí)行檢測(cè)所述第二個(gè)磁性標(biāo)識(shí)器的標(biāo)識(shí)器檢測(cè)處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用系統(tǒng)，其中，

所述橫向偏移量計(jì)測(cè)部配置于空開與兩個(gè)所述磁性標(biāo)識(shí)器相同的間隔地在車輛的前后方向上分離開的至少兩個(gè)部位，

所述前進(jìn)道路推定部利用空開與兩個(gè)所述磁性標(biāo)識(shí)器相同的間隔地分離開的兩個(gè)橫向偏移量計(jì)測(cè)部中的前側(cè)的橫向偏移量計(jì)測(cè)部針對(duì)兩個(gè)所述磁性標(biāo)識(shí)器中的位于車輛的行進(jìn)側(cè)的一方的磁性標(biāo)識(shí)器而計(jì)測(cè)到的橫向偏移量與后側(cè)的橫向偏移量計(jì)測(cè)部針對(duì)另一方的磁性標(biāo)識(shí)器而計(jì)測(cè)到的橫向偏移量的差量，來推定所述車輛的行進(jìn)方向相對(duì)于線段方向的偏差。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用系統(tǒng)，其中，

兩個(gè)所述磁性標(biāo)識(shí)器沿著車輛行駛的行駛道路的路徑方向配設(shè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用系統(tǒng)，其中，

所述車輛用系統(tǒng)具備計(jì)測(cè)車輛的速度的車速傳感器，

所述前進(jìn)道路推定部根據(jù)由所述車速傳感器計(jì)測(cè)出的車輛的速度而變更用于所述車輛的行進(jìn)方向相對(duì)于線段方向的偏差的推定的兩個(gè)所述磁性標(biāo)識(shí)器的間隔。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用系統(tǒng)，其中，

所述車輛用系統(tǒng)具備計(jì)測(cè)車輛的速度的車速傳感器，

所述磁性標(biāo)識(shí)器沿著用來區(qū)分車輛行駛的車道配設(shè)，

所述車輛用系統(tǒng)具備：預(yù)測(cè)部，其利用所述橫向偏移量、所述車輛的行進(jìn)方向相對(duì)于線段方向的偏差、及由所述車速傳感器計(jì)測(cè)出的車輛的速度，來預(yù)測(cè)直至車輛脫離所述車道為止的時(shí)間及距離中的至少任一方；以及警報(bào)裝置，其根據(jù)該預(yù)測(cè)部預(yù)測(cè)的時(shí)間或距離發(fā)出警報(bào)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用系統(tǒng)，其中，

所述磁性標(biāo)識(shí)器沿著用來區(qū)分車輛行駛的車道配設(shè)，

所述車輛用系統(tǒng)具備利用所述橫向偏移量及所述車輛的行進(jìn)方向相對(duì)于線段方向的偏差來推定以本車為基準(zhǔn)的二維的道路結(jié)構(gòu)或三維的道路結(jié)構(gòu)的道路結(jié)構(gòu)推定部。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛用系統(tǒng)，其中，

所述道路結(jié)構(gòu)推定部根據(jù)推斷出的所述二維的道路結(jié)構(gòu)或所述三維的道路結(jié)構(gòu)來推斷構(gòu)成道路結(jié)構(gòu)的區(qū)域。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用系統(tǒng)，其中，

所述前進(jìn)道路推定部取得能夠確定所述線段方向相對(duì)于車輛行駛的行駛道路的路徑方向的偏差的信息，并基于利用該信息確定出的線段方向相對(duì)于所述路徑方向的偏差、以及車輛的行進(jìn)方向相對(duì)于所述線段方向的偏差，來推定所述車輛的行進(jìn)方向相對(duì)于所述行駛道路的路徑方向的偏差。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛用系統(tǒng)，其中，

在磁性標(biāo)識(shí)器附設(shè)有能夠通過無線通信來輸出信息的RF-ID標(biāo)簽，所述前進(jìn)道路推定部能夠利用從附設(shè)于所述磁性標(biāo)識(shí)器的RF-ID標(biāo)簽接收到的信息來確定所述線段方向相對(duì)于所述行駛道路的路徑方向的偏差。

10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用系統(tǒng)，其中，

通過取得所述磁性標(biāo)識(shí)器的絕對(duì)位置，來確定推定出所述車輛的行進(jìn)方向的偏差的時(shí)間點(diǎn)的車輛的絕對(duì)位置。