[發明專利]用于自主車輛的路線規劃

有效

• 申請號: 201780049995.2
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN109641589B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: K·伊阿格內瑪
• 申請（專利權）人: 動態AD有限責任公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00;B60W30/18;B60W40/00;B60W30/09;B60W30/12;G01C21/00;G01C21/34;G05D1/00;G08G1/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

除其他事情外，作出關于如下的確定：到一時間或時間范圍為止，自主車輛安全地或穩健地行駛正被考慮用于該自主車輛的道路特征或道路段或路線的能力。該路線符合所存儲的道路網絡信息的屬性。如果計算機已經確定道路特征或道路段或路線不能由自主車輛安全地或穩健地行駛，則將該道路特征或道路段或路線排除在考慮之外。計算機的確定是基于自主車輛的屬性的。

相關申請的交叉引用

本申請要求如下的美國申請的權益：2016年6月14日提交的美國申請序列號15/182,281、2016年6月14日提交的美國申請序列號15/182,313、2016年6月14日提交的美國申請序列號15/182,360、2016年6月14日提交的美國申請序列號15/182,400、以及2016年6月14日提交的美國申請序列號15/182,365，上述申請中的每一個申請的公開內容通過引用以其整體結合于此。

背景技術

本說明書涉及用于自主車輛的路線規劃。

在旅程中的部分期間或在整個旅程期間，自主車輛可以安全駕駛而無需人為干預。

自主車輛包括傳感器、致動器、計算機、和通信設備，以實現對通過環境的路線的自動生成和跟蹤。一些自主車輛具有無線雙向通信能力，該無線雙向通信能力用于：與可由人類監測器操縱的遠程定位的命令中心通信、訪問存儲在云服務中的數據和信息、以及與緊急服務通信。

如圖1中所示的，在自主車輛10的典型使用中，可以以各種方式標識期望的目標位置12(例如，目的地地址或街道交叉路口)?？梢杂沙俗?例如，可以是車輛的所有者或者移動即服務(mobility-as-a-service)“智能出租車(robo-taxi)”應用中的乘客)指定目標位置。目標位置可以由算法(例如，該算法可以在云中的中央服務器上運行，并且被委以優化自主車輛車隊的位置的任務，目的是在乘坐者招呼智能出租車時最小化乘坐者的等待時間)提供。在一些情況下，目標位置可以由過程(例如，由于車輛上檢測到的醫療緊急情況而將最近的醫院標識為目標位置的緊急過程)提供。

在給定期望的目標位置的情況下，選路算法20確定通過環境的從車輛的當前位置16到目標位置12的路線14。我們有時稱這個過程為“路線規劃”。在一些實施方式中，路線是道路、街道、和公路(highway)的一系列經連接的段(我們有時將其稱為道路段或簡稱段)。

選路算法通常通過分析道路網絡信息來操作。道路網絡信息通常是關于道路網絡的結構、類型、連接性、和其他相關信息的數字表示。道路網絡通常被表示為一系列經連接的道路段。道路網絡信息除了標識道路段之間的連接性之外，還可以包含關于每個道路段的物理和概念屬性的附加信息，該附近信息包括但不限于地理位置、道路名稱或數量、道路長度和寬度、速度限制、行駛方向、車道邊緣邊界類型、以及關于道路段的任何特殊信息，所述任何特殊信息諸如是否為公交車道、是僅右轉彎車道還是僅左轉彎車道、是否是公路、小道路或土道路的部分、該道路段是否允許停車或站立、以及其他屬性。

選路算法通常標識從當前位置到目標位置的一個或多個候選路線22。通常通過采用標識最小化指定成本的路線的算法(諸如，A*、D*、Dijkstra算法等)來完成從候選路線中標識最好或最佳的路線14。該成本通常根據一個或多個標準，所述一個或多個標準通常包括沿著候選路線行駛的距離、在考慮速度限制時沿候選路線行駛的預期時間、交通狀況、以及其他因素。選路算法可以標識要被呈現給乘坐者(或其他人，例如，在遠程位置處的操作員)的一個或多個良好路線，以供選擇或批準。在一些情況下，可以簡單地將一個最佳路線提供給車輛軌跡規劃和控制模塊28，車輛軌跡規劃和控制模塊28具有引導車輛沿著最佳路線朝向目標(我們有時稱為目標位置或僅僅稱為目標)的功能。

如圖2中所示的，道路網絡信息通常被存儲在數據庫30中，數據庫30被維持在集中式可訪問服務器32上，并且可以以高頻率(例如，1Hz或更高)更新數據庫30。可以按需訪問(例如，由車輛34請求)網絡信息，或者由服務器將網絡信息推送給車輛。