[發(fā)明專利]作業(yè)機械

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780049325.0
• 申請日: 2017-09-13
• 公開（公告）號: CN109790698B
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 伊東勝道;中野壽身;鈴木悠介;楢崎昭廣;五十嵐輝樹
• 申請（專利權(quán)）人: 日立建機株式會社
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F3/43
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 陳偉;劉偉志

在液壓挖掘機的操縱控制器(40)中具有：第1速度運算部(43f)，其根據(jù)操作量檢測裝置(52a)的檢測值計算出斗桿缸(6)的第1速度；第2速度運算部(43d)，其根據(jù)上述姿勢檢測裝置(50)的檢測值計算出斗桿缸(6)的第2速度；和第3速度運算部(43e)，其計算出在執(zhí)行MC的執(zhí)行機構(gòu)控制部(81)中被利用為斗桿缸(6)的速度的第3速度。第3速度運算部在從由操作量檢測裝置檢測到輸入了針對斗桿(9)的操作這一情況到規(guī)定時間t0為止的期間，將第1速度計算為第3速度，在從規(guī)定時間t0到t1為止的期間，將根據(jù)第1速度和第2速度計算出的速度計算為第3速度，在規(guī)定時間t1以后將第2速度計算為第3速度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及在對操作裝置進行操作時遵照預(yù)先確定的條件對多個液壓執(zhí)行機構(gòu)中的至少一個液壓執(zhí)行機構(gòu)進行控制的作業(yè)機械。

背景技術(shù)

作為提高具有由液壓執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動的作業(yè)裝置(例如前作業(yè)裝置)的作業(yè)機械(例如液壓挖掘機)的作業(yè)效率的技術(shù)，而具有機械控制(Machine Control：MC)。MC是在操作裝置被操作員操作的情況下通過執(zhí)行遵照預(yù)先確定的條件使作業(yè)裝置動作的半自動控制來進行對操作員的操作支援的技術(shù)。

例如在日本專利第5865510號公報中，公開有以使鏟斗的刃尖沿著基準面移動的方式對前作業(yè)裝置進行MC的技術(shù)。在該文獻中，列舉有如下課題：在斗桿操作桿的操作量少的情況下，根據(jù)前作業(yè)裝置的姿勢，會因鏟斗的自重下落，而引起實際的斗桿缸速度比基于斗桿操作桿的操作量計算出的斗桿缸的推定速度大，若在這樣的狀況下執(zhí)行基于斗桿缸的推定速度的MC，則鏟斗的刃尖不穩(wěn)定而有可能會發(fā)生跳動。并且，該文獻在斗桿操作桿的操作量小于規(guī)定量的情況下，作為考慮了鏟斗的自重下落的斗桿缸的推定速度而計算出比基于斗桿操作桿的操作量計算出的速度大的速度，并通過基于該推定速度進行MC來謀求解決上述課題。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第5865510號公報

發(fā)明內(nèi)容

若如專利文獻1的技術(shù)那樣在計算斗桿缸的推定速度時考慮鏟斗的自重下落，則由于該推定速度接近斗桿缸的實際速度，所以能夠防止在MC中發(fā)生跳動。但是，基于斗桿操作桿的操作量推定出的斗桿缸的推定速度與實際速度的偏離并不僅是因鏟斗的自重下落引起的，若如專利文獻1那樣僅考慮鏟斗的自重下落來推定斗桿缸的速度，則作為防止發(fā)生跳動的對策是不充分的。

例如，在作業(yè)機械的工作油為低溫時，工作油的粘度變大，該情況下的實際的斗桿缸速度存在比根據(jù)桿操作量推定的速度慢的情況。

另外，例如在圖13那樣的刨平處于作業(yè)機械下側(cè)的斜面的砂土、即所謂刷坡作業(yè)的情況下，主要是抵抗自重而向提起前作業(yè)裝置(例如鏟斗)的方向驅(qū)動斗桿缸。因此，如專利文獻1那樣受到與斗桿缸的驅(qū)動相關(guān)的前作業(yè)裝置(斗桿、鏟斗)的自重的影響而斗桿缸速度比設(shè)想速度快的情況少。倒不如說，存在受到向提起前作業(yè)裝置的自重的方向進行驅(qū)動的影響而實際的斗桿的缸速度變得比推定速度慢的情況。以下說明該情況下的詳細內(nèi)容。