[發明專利]作業機械

有效

• 申請號: 201780049325.0
• 申請日: 2017-09-13
• 公開（公告）號: CN109790698B
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 伊東勝道;中野壽身;鈴木悠介;楢崎昭廣;五十嵐輝樹
• 申請（專利權）人: 日立建機株式會社
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F3/43
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉;劉偉志

1.一種作業機械，具有：

作業裝置，其具有多個前部件；

多個液壓執行機構，其驅動所述多個前部件；

操作裝置，其根據操作員的操作來指示所述多個液壓執行機構的動作；和

控制裝置，其具有執行機構控制部，在所述操作裝置的操作時，該執行機構控制部遵照所述多個液壓執行機構的速度和預先確定的條件對所述多個液壓執行機構中的至少一個液壓執行結構進行控制，所述作業機械的特征在于，具有：

姿勢檢測裝置，其檢測與作為所述多個前部件之一的特定前部件的姿勢相關的物理量；和

操作量檢測裝置，其檢測與由操作員輸入到所述操作裝置的操作量中的針對所述特定前部件的操作量相關的物理量，

所述控制裝置具有：

第1速度運算部，其根據所述操作量檢測裝置的檢測值計算出所述多個液壓執行機構中的驅動所述特定前部件的特定液壓執行機構的第1速度；

第2速度運算部，其根據所述姿勢檢測裝置的檢測值計算出所述特定液壓執行機構的第2速度；以及

第3速度運算部，其基于所述第1速度和所述第2速度，計算出在所述執行機構控制部中被利用為所述特定液壓執行機構的速度的第3速度，

所述第3速度運算部，

在從由所述操作量檢測裝置檢測到輸入了針對所述特定前部件的操作這一情況到第1規定時間為止的期間，將所述第1速度計算為所述第3速度，

在從所述第1規定時間到比所述第1規定時間大的第2規定時間為止的期間，將根據所述第1速度和所述第2速度計算出的速度計算為所述第3速度，

在所述第2規定時間以后，將所述第2速度計算為所述第3速度，所述第3速度運算部在從所述第1規定時間到所述第2規定時間為止的期間，將第1加權函數乘以所述第1速度得到的值、和第2加權函數乘以所述第2速度得到的值之和計算為所述第3速度，其中第1加權函數的值與時間的增加相應地減少，第2加權函數的值與時間的增加相應地增加。

2.如權利要求1所述的作業機械，其特征在于，

還具有工作油溫檢測裝置，該工作油溫檢測裝置檢測用于驅動所述特定液壓執行機構的工作油的油溫，

所述第1速度運算部在由所述工作油溫檢測裝置檢測出的油溫為規定值以下的情況下，將比根據所述操作量檢測裝置的檢測值計算出的速度小的速度計算為所述第1速度。

3.如權利要求1所述的作業機械，其特征在于，

所述特定前部件為斗桿，

所述特定液壓執行機構為驅動所述斗桿的斗桿缸。