[發(fā)明專利]智能手柄裝置以及用于操作智能手柄裝置的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780048723.0
• 申請(qǐng)日: 2017-08-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109561866B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·K·阿格拉哈里;R·巴特;M·A·舍利亞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 皇家飛利浦有限公司
• 主分類號(hào): A61B6/00
• 分類號(hào): A61B6/00;H03K17/94;A61B6/04
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 孟杰雄;王英

本發(fā)明涉及具有智能手柄裝置的醫(yī)學(xué)設(shè)備(100)，所述智能手柄裝置允許如用戶所期望的那樣對(duì)醫(yī)學(xué)設(shè)備進(jìn)行操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)學(xué)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。具體地，本發(fā)明涉及包括智能手柄裝置的移動(dòng)外科手術(shù)系統(tǒng)、智能手柄裝置、用于控制智能手柄裝置的方法、程序單元以及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)

移動(dòng)外科手術(shù)系統(tǒng)(特別是包括C臂的移動(dòng)外科手術(shù)成像系統(tǒng))是具有被安裝在C形托架系統(tǒng)上的X射線源和X射線探測(cè)器的設(shè)備，并且通常用于整形外科手術(shù)、疼痛管理、泌尿外科、血管臨床分段。C臂有助于將被安裝在C臂上的X射線系統(tǒng)帶入位置以產(chǎn)生相關(guān)感興趣區(qū)域(ROI)的X射線圖像。通常，操作者或技術(shù)人員在外科醫(yī)生執(zhí)行外科手術(shù)時(shí)操縱C臂。在操作期間，外科醫(yī)生將C臂軸的期望位置傳達(dá)給操作C臂的技術(shù)人員或操作者。由于無(wú)菌環(huán)境以及對(duì)C臂軸、關(guān)節(jié)或軸桿的手動(dòng)鎖定和/或解鎖，外科醫(yī)生自身有時(shí)可能不能在外科手術(shù)流程期間移動(dòng)C臂軸。因此，可能會(huì)向患者和/或工作人員提供不想要的X射線輻射，直到外科醫(yī)生得到期望的感興趣區(qū)域(ROI)。

Norbert?Binder、Christoph?Bodensteiner、LarsRainer?Burgkart和Achim?Schweikard的“The?Surgeon's?Third?Hand?a?an?Interactive?Robotic?C-ArmFluoroscope”(Mobile?Robotics?Towards?New?Applications，ISBN3-86611-314-5，由Aleksander?Lazinica編輯，第784頁(yè)，ARS/PV，德國(guó)，2006年12月)一文涉及如下實(shí)驗(yàn)：其利用全自動(dòng)C臂來(lái)進(jìn)行在圖像平面、長(zhǎng)骨圖像中移動(dòng)，用于3D重建的數(shù)據(jù)采集以及基于界標(biāo)的定位。

發(fā)明內(nèi)容

可能需要提供對(duì)功能設(shè)備的有效控制。

通過(guò)獨(dú)立權(quán)利要求的主題解決了本發(fā)明的目的，其中，在從屬權(quán)利要求中包含了另外的實(shí)施例。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種移動(dòng)外科手術(shù)成像系統(tǒng)，其具有用于控制所述移動(dòng)外科手術(shù)系統(tǒng)的智能手柄裝置。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種包括C臂和智能手柄裝置的移動(dòng)外科手術(shù)成像系統(tǒng)，其中，所述智能手柄裝置被配置為控制所述成像系統(tǒng)的移動(dòng)，例如控制C臂的移動(dòng)或托架的移動(dòng)。

在實(shí)施例中，所述智能手柄裝置包括手柄桿、力確定設(shè)備和按鈕設(shè)備，所述手柄桿用于操作所述智能手柄裝置。所述力確定設(shè)備適于確定被施加到所述手柄桿的力在三維空間的各分量中的方向。所述按鈕設(shè)備適于以移動(dòng)組的形式設(shè)置或選擇移動(dòng)軌跡(profile)，其中，所述移動(dòng)組的每個(gè)移動(dòng)能鏈接到由所述力確定設(shè)備確定的所述三維空間的對(duì)應(yīng)方向分量。所述智能手柄裝置適于提供用于移動(dòng)外科手術(shù)系統(tǒng)的控制信號(hào)。該控制信號(hào)可以包括關(guān)于所述移動(dòng)軌跡和被施加到所述手柄桿的所述力在三維空間的各分量中的所述方向的信息。

在示例中，如果提供了移動(dòng)外科手術(shù)系統(tǒng)的C臂并且所述C臂包括X射線掃描器，則所述智能手柄裝置可以被安裝在X射線源上或者被安裝在X射線探測(cè)器上。設(shè)置移動(dòng)軌跡可以包括激活可能的移動(dòng)組和/或停用另一移動(dòng)組。

因此，可以生成力方向分量與每個(gè)組內(nèi)的特定移動(dòng)之間的明確鏈接，而在不同組中的多個(gè)移動(dòng)可以被鏈接到所施加的力的相同方向分量。換言之，移動(dòng)組可以排除對(duì)特定移動(dòng)的方向的不明確鏈接。

例如，在具有如在表1中展現(xiàn)的五種可能的系統(tǒng)移動(dòng)的C臂系統(tǒng)中，可以定義兩個(gè)移動(dòng)軌跡：第一軌跡：其具有一組三個(gè)系統(tǒng)移動(dòng)(擺動(dòng)/水平/高度)，每個(gè)系統(tǒng)移動(dòng)對(duì)應(yīng)于x方向、y方向或z方向中的一個(gè)方向；以及第二軌跡，其具有兩個(gè)另外的移動(dòng)(軌道/螺旋槳)，每個(gè)移動(dòng)也對(duì)應(yīng)于x方向、y方向或z方向中的一個(gè)方向。