[發(fā)明專(zhuān)利]基于3D地標(biāo)校正導(dǎo)航設(shè)備的高度模型的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780048510.8
• 申請(qǐng)日: 2017-07-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109564104A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: D·奧特
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/36
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/36;G06T17/05
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 鄭立柱;張鵬

本發(fā)明涉及一種顯示導(dǎo)航設(shè)備(100)的導(dǎo)航地圖(1)的方法，其中所述導(dǎo)航地圖(1)顯示覆蓋有高度輪廓(24)的位置坐標(biāo)，并且其中所述導(dǎo)航地圖(1)還具有3D地標(biāo)(26)，所述3D地標(biāo)(26)結(jié)合高度輪廓(24)顯示。根據(jù)本發(fā)明，該方法至少包括以下步驟以顯示地圖：將高度模型(23)讀入到所述導(dǎo)航設(shè)備(100)的工作存儲(chǔ)器(21)中，確定3D地標(biāo)(26)的每個(gè)平面圖，之后確定高度模型(23)被相關(guān)的平面圖覆蓋的網(wǎng)格點(diǎn)(25)，在被3D地標(biāo)(26)覆蓋的位置處，校正高度模型(23)，讀取網(wǎng)格點(diǎn)(25)的高度值和至少部分地讀取圍繞網(wǎng)格點(diǎn)(25)的八個(gè)其他網(wǎng)格點(diǎn)(25)的高度值，計(jì)算高度值的平均值，將計(jì)算出的高度值分配給被相關(guān)3D地標(biāo)(26)覆蓋的所有網(wǎng)格點(diǎn)(25)，將計(jì)算出的高度值分配給與被覆蓋的網(wǎng)格點(diǎn)(25)相鄰的所有網(wǎng)格點(diǎn)(25)，使得所有網(wǎng)格點(diǎn)(25)在相關(guān)高度模型(23)下具有一致的高度，以使高度模型(23)在平面中平滑。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于3D地標(biāo)校正導(dǎo)航設(shè)備的高度模型的方法。

背景技術(shù)

在導(dǎo)航系統(tǒng)中，導(dǎo)航數(shù)據(jù)以圖形方式作為顯示器上的地圖呈現(xiàn)給用戶。在地圖上，可以看到諸如建筑平面或水面之類(lèi)的平面、諸如公路線或鐵路線之類(lèi)的線路以及諸如注冊(cè)餐廳或加油站之類(lèi)的點(diǎn)。

較舊的導(dǎo)航設(shè)備只有2D視圖，其中地圖從上方正交顯示。然而，在較新的系統(tǒng)中也有3D視圖，其中地圖傾斜并以透視方式顯示。

為了生成更逼真的風(fēng)景圖像，除了與區(qū)域相關(guān)的位置信息之外，這些地圖還包含高度模型，即所謂的數(shù)字地形模型(DTM)。

例如，DE 10 2013 212 035 A1公開(kāi)了一種在導(dǎo)航設(shè)備的地圖顯示中顯示三維物體的圖示的方法，例如，在所顯示的路線附近，其中通過(guò)物體的動(dòng)畫(huà)實(shí)現(xiàn)單個(gè)物體的外形狀態(tài)的改變。所描述的方法和用于實(shí)現(xiàn)該方法的導(dǎo)航設(shè)備具有高的操作舒適性，并且能夠增加交通安全性。

該公開(kāi)的方法還表明，單個(gè)物體的外形變化涉及至少一些物體的高度輪廓，例如地形地貌，其中在物體的簡(jiǎn)化表示中，該高度輪廓作為具有多個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的透明網(wǎng)格視圖在網(wǎng)格矩陣或線網(wǎng)格中被再現(xiàn)。盡管優(yōu)選用于地形地貌，但是該實(shí)施形式也適用于建筑結(jié)構(gòu)。在此，不是簡(jiǎn)單地降低物體的高度，而是將物體的外形流暢地轉(zhuǎn)變到外形中，其中詳細(xì)輪廓僅通過(guò)網(wǎng)格視圖再現(xiàn)，即透視地描述物體的原始輪廓的線網(wǎng)格。

該線網(wǎng)格對(duì)于呈現(xiàn)位于下方和/或后方部分的一般的交通路線或特別的路線或者未簡(jiǎn)化的其他物體而言至少是部分透明的。特別是，地形地貌或建筑結(jié)構(gòu)的呈現(xiàn)的透明度或透明漸變程度將從至少不透明的視圖(其中地形地貌詳細(xì)和透視地三維重現(xiàn))動(dòng)畫(huà)地改變?yōu)橹辽賻缀跬耆该鞯囊晥D(其中地形地貌僅由線網(wǎng)格顯示)。交通線，特別是路線可以在線網(wǎng)格中顯示為浮動(dòng)，其中它們不會(huì)在地圖平面上方改變它們的高度輪廓，或者它們可以被投影到地圖平面中。可選擇地，該物體可以繼續(xù)詳細(xì)地或優(yōu)選地簡(jiǎn)化，也至少部分地降低到地圖平面中。此外，對(duì)地圖平面中降低物體如交通線也會(huì)顯示為動(dòng)畫(huà)。

圖1示出了根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的具有高度模型的導(dǎo)航地圖1的圖示。地圖顯示具有建筑物10，該建筑物10以簡(jiǎn)單的建筑平面圖的形式示出。除了建筑物10和其他所謂的地標(biāo)26之外，在地圖數(shù)據(jù)中存儲(chǔ)了高度信息，該高度信息與附加結(jié)構(gòu)信息一起被包括在導(dǎo)航數(shù)據(jù)中。特別突出的建筑物10被表示為3D地標(biāo)26。

建筑物10的其中一個(gè)形成例如3D地標(biāo)26。然而，由于高度模型和3D地標(biāo)26的覆蓋，可能存在這樣的情況：其中對(duì)于觀看者而言，在顯示器中，似乎3D地標(biāo)26下沉到地面11中或浮于地面11上。

圖1示出了這樣的示例，當(dāng)在導(dǎo)航地圖1的圖像中觀看建筑物10時(shí)，應(yīng)該注意到該建筑物10一半已經(jīng)沉入地面11。

地圖顯示是評(píng)估導(dǎo)航系統(tǒng)的基本標(biāo)準(zhǔn)，因?yàn)榈貓D顯示是用戶從導(dǎo)航系統(tǒng)獲得的第一印象。因此應(yīng)避免使用難看的地圖顯示系統(tǒng)。特別是，應(yīng)避免“沉沒(méi)”或“飛行”的3D地標(biāo)。

發(fā)明內(nèi)容