[發明專利]內窺鏡裝置和內窺鏡裝置的控制方法

有效

• 申請號: 201780048499.5
• 申請日: 2017-06-06
• 公開（公告）號: CN109561819B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 植田充紀;大木智之
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: A61B1/07
• 分類號: A61B1/07;G02B23/26
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 余剛;吳孟秋

1.一種內窺鏡裝置，包括：

內窺鏡單元，其至少一部分插入觀察對象內部并且傳播用照明光輻照的所述觀察對象內部的圖像；

光源單元，其向所述內窺鏡單元發射照明所述觀察對象內部的所述照明光；

成像單元，其捕獲已經從所述內窺鏡單元傳播的所述觀察對象內部的圖像并且產生所述觀察對象內部的捕獲圖像；以及

控制部分，其對所述內窺鏡單元、所述光源單元和所述成像單元執行驅動控制，

其中所述照明光的輻射角是可變的，并且

所述控制部分根據作為已經插入所述觀察對象內部的所述內窺鏡單元的一部分的插入部分是正在所述觀察對象內部移動還是已經停止來改變所述照明光的所述輻射角，

其中所述照明光是點狀照明光，其中所述插入部分中的光軸附近的光量大于所述光軸的周邊的光量，并且

當所述插入部分正在所述觀察對象內部向前移動時，所述控制部分使所述照明光的所述輻射角變小，而當所述插入部分停止在所述觀察對象內部或者正在所述觀察對象內部向后移動時，所述控制部分使所述照明光的所述輻射角變大。

2.根據權利要求1所述的內窺鏡裝置，

其中在所述內窺鏡單元中設置有加速度傳感器，并且

所述控制部分基于來自所述加速度傳感器的輸出信息來確定所述插入部分是正在移動還是已經停止。

3.根據權利要求1所述的內窺鏡裝置，其中所述控制部分計算從所述成像單元輸出的所述捕獲圖像的光流，并且基于計算的光流來確定所述插入部分是正在移動還是已經停止。

4.根據權利要求1所述的內窺鏡裝置，其中所述控制部分

當所述插入部分已停止在所述觀察對象內部時，使得對于同一觀察部分改變所述照明光的所述輻射角，并且通過所述成像單元對所述同一觀察部分產生多個捕獲圖像，

根據所述多個捕獲圖像中的每一個的亮度值來提取捕獲圖像內的區域的一部分以獲得提取圖像，并且

將多個所述提取圖像彼此連接，由此產生連接圖像，其中已經抑制了由所述照明光的光量引起的亮度值的分散。

5.根據權利要求4所述的內窺鏡裝置，其中所述控制部分

提取針對每個所述提取圖像的特征點并且將多個所述提取圖像之間的提取的特征點相關聯，由此指定重疊成像區域，

估計由所述多個提取圖像之間的不同成像定時引起的所述特征點的時間變化，并且

考慮到所述特征點的所述時間變化，將所述多個提取圖像彼此連接。

6.根據權利要求4所述的內窺鏡裝置，其中當針對同一觀察部分產生所述多個捕獲圖像時，在檢測到所述插入部分的移動的情況下，所述控制部分向操作者輸出指示所述插入部分已經移動的引導。

7.根據權利要求1所述的內窺鏡裝置，其中所述控制部分基于與由操作者執行的操作對應的操作信號來改變所述照明光的所述輻射角。

8.根據權利要求1所述的內窺鏡裝置，

其中在所述內窺鏡單元內部設置有照明光學系統，其向觀察部分傳播所述照明光，并且

在所述內窺鏡單元內部，所述照明光學系統的至少一部分移動，由此所述照明光的所述輻射角改變。

9.根據權利要求1所述的內窺鏡裝置，

其中所述光源單元包括發射照明光的光源部分和能夠與設置在所述內窺鏡單元中的光導連接的耦合部分，并且

在所述耦合部分中進入所述光導的所述照明光的入射角度改變，由此所述照明光的所述輻射角改變。

10.根據權利要求9所述的內窺鏡裝置，其中在所述耦合部分中設置有耦合光學系統，其使對所述光導的入射角已被控制的所述照明光耦合至所述光導。