[發明專利]控制健全性判斷裝置

在審

• 申請號: 201780048132.3
• 申請日: 2017-04-19
• 公開（公告）號: CN109564424A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 小川貴之
• 申請（專利權）人: KYB株式會社
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02;B61F5/24;F16F15/02
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 張雪梅

本發明的控制健全性判斷裝置(1)具備如下部分而構成：傳感器(2)，對于針對設備(P)輸入的控制輸入(u)檢測設備(P)的控制量(a)；以及判斷部(3)，基于將控制輸入(u)和控制量(a)的微分值(da/dt)相乘而得到的健全性指標(I)，判斷控制健全性。

技術領域范圍

本發明涉及控制健全性判斷裝置的改良。

背景技術

以往，關于這種控制健全性判斷裝置，例如，在鐵道車輛中具有檢測對在相對于車體的行進方向而言的左右方向上的振動進行抑制的鐵道車輛用振動抑制裝置的異常的裝置。

更詳細地說，控制健全性判斷裝置例如如JP11-222128A所公開的那樣，在針對致動器的控制壓力指令值超過壓力基準值，并且車體的振動加速度超過加速度基準值的現象連續發生了預設的次數的情況下或者振動加速度的振幅連續超過基準值的情況下，判斷為異常。

在使用控制壓力指令值和振動加速度這兩個值的情況下，分別單獨地設定基準值，在兩者不超過基準值的狀況下不能檢測異常，由于使用了振動加速度，因此在檢測到異常之前會花費時間。

此外，在振動加速度的振幅連續超過了基準值是作為異常的情況下，存在由于噪聲等而對異常做了誤檢測的可能性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種能夠更早地準確地進行控制健全性的判斷的控制健全性判斷裝置。

本發明的控制健全性判斷裝置具備如下部分而構成：傳感器，對于針對設備輸入的控制輸入檢測設備的控制量；以及判斷部，基于將控制輸入和控制量的微分值相乘而得到的健全性指標，判斷控制健全性。

附圖說明

圖1是本發明的一個實施方式的控制健全性判斷裝置的控制框圖。

圖2是搭載有應用了一個實施方式的控制健全性判斷裝置的振動抑制裝置的鐵道車輛的概略平面圖。

圖3是示出一個實施方式的控制健全性判斷裝置的控制健全性的判斷順序的一例的流程圖。

具體實施方式

以下，基于圖示的實施方式對本發明進行說明。就一個實施方式的控制健全性判斷裝置1而言，在本例中，將鐵道車輛的車體B和對車體B進行振動抑制的致動器A作為設備P，進行對車體B的振動進行抑制的鐵道車輛用的振動抑制裝置VC的控制健全性判斷。

具體地，如圖1所示那樣，控制健全性判斷裝置1具備如下部分而構成：加速度傳感器2，其檢測車體B的在相對于車輛行進方向而言的水平橫向上的加速度a；判斷部3，其判斷控制健全性。

以下，對各部分詳細地進行說明。振動抑制裝置VC在本例中為如下的振動抑制系統，即，具備致動器A和對致動器A的推力進行控制的控制器C，將車體B的振動作為控制對象，用使致動器A產生的控制力來抑制車體B的振動。此外，設備P在本例中由鐵道車輛的車體B和致動器A構成，根據從控制器C輸入的控制輸入u，使致動器A產生推力，抑制車體B的振動。設備P的控制量在該情況下采用車體B的加速度a。

如圖2所示那樣，車體B經由彈簧S被彈性支持于對在軌道上行駛的車輛W進行保持的轉向架T上，車體B被允許相對于轉向架T在圖2中向上下左右形成相對移動。加速度傳感器2安裝于車體B，檢測車體B的加速度a。加速度傳感器2檢測到的加速度a除了在控制健全性判斷裝置1中使用之外，也被輸入到振動抑制裝置VC，振動抑制裝置VC將車體B的控制量采用加速度a，將使加速度a減小的控制力作為控制輸入u輸入到致動器A中。