[發明專利]路面估計裝置、車輛控制裝置、路面估計方法以及程序

在審

• 申請號: 201780048046.2
• 申請日: 2017-06-27
• 公開（公告）號: CN109564682A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 德弘崇文;福本賢;山根一郎
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;B60G17/0165;B60G23/00;B60W40/06;G06T7/593;G08G1/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

路面估計裝置具有空間測量部、過濾部以及路面估計部。空間測量部基于從立體攝像機或能夠進行三維測量的攝像機輸入的圖像，來測量路面的多個三維測量點。過濾部基于根據地圖的信息制作出的路面模型，針對多個三維測量點實施過濾，來獲取路面候選點。路面估計部基于路面候選點來估計路面。

技術領域

本公開涉及一種路面估計裝置、車輛控制裝置、路面估計方法以及程序。

背景技術

近年來，隨著計算機的處理能力提高，正在研究一種根據由攝像機拍攝到的圖像使用計算機來估計道路形狀等的裝置。作為這樣的裝置的一例，提出了一種道路形狀估計裝置(參照專利文獻1)，通過將根據單眼攝像機圖像估計出的道路形狀與數字道路地圖的道路形狀進行對照，來估計行駛中的道路等的概要的形狀。

在與車載立體攝像機相關的圖像處理技術的研究中，路面的檢測是重要的課題。是因為通過高精度地檢測路面，能夠更有效地進行可行駛路徑的搜索、行人或汽車等障礙物識別。

專利文獻1：日本特開2001-331787號公報

發明內容

本公開提供一種具有得到了改善的檢測精度的路面估計裝置。

本公開所涉及的路面估計裝置具有空間測量部、過濾部以及路面估計部。空間測量部基于從立體攝像機或能夠進行三維測量的攝像機輸入的圖像，來測量路面的多個三維測量點。過濾部基于根據地圖的信息制作出的路面模型，針對多個三維測量點實施過濾，來獲取路面候選點。路面估計部基于路面候選點來估計路面。

本公開所涉及的車輛控制裝置具有本公開所涉及的路面估計裝置以及對進行搭載的車輛進行控制的控制部。控制部根據由路面估計裝置估計出的估計路面，來對車輛進行控制。

根據本公開，能夠提供一種具有得到了改善的檢測精度的路面估計裝置。

附圖說明

圖1是第一實施方式所涉及的路面估計裝置的框圖。

圖2是x-y-z坐標系與u-v-disparity(視差)坐標系之間的坐標轉換的說明圖。

圖3是路面模型和三維測量點向x-y-z坐標系中的y-z平面投影的投影圖。

圖4是第一實施方式所涉及的路面估計裝置的動作流程圖。

圖5是示出計算機2100的硬件結構的一例的圖。

具體實施方式

在說明本公開的實施方式之前，簡單地說明現有技術中的問題點。一般地，在路面上存在臺階、凹陷。為了通過不進行激光照射等的被動三維測量來確定路面的臺階、凹陷等的立體形狀，需要使用由兩個以上的攝像機(立體攝像機)拍攝到的包含視差的多個圖像。近年來，開發一種作為全域匹配方法的Semi-Global Matching(SGM，半全局匹配)等的技術，能夠不使用路面上的白線等邊緣信息而從立體攝像機的圖像中獲得路面信息來作為三維空間內的點群。然而，在采用SGM得到的點群中混入誤差。由于該誤差，導致本來應該分布在路面上的點群以具有寬度的方式分布在路面的上下方向上。其結果，存在無法根據點群高精度地估計路面的立體形狀這樣的問題。

下面，參照附圖來說明本公開的實施方式。此外，在所有圖中，同一標記表示相同或相當的部分。

(第一實施方式)

圖1是第一實施方式所涉及的車輛控制裝置200的框圖。

車輛控制裝置200與外部的攝影部110連接，并且具有路面估計裝置100和車輛控制部160。此外，路面估計裝置100或車輛控制部160也可以具有攝影部110。

路面估計裝置100用于估計路面的形狀，具有空間測量部120、路面模型制作部130、過濾部140以及路面估計部150。