[發明專利]路面估計裝置、車輛控制裝置、路面估計方法以及程序在審
| 申請號： | 201780048046.2 | 申請日： | 2017-06-27 |
| 公開（公告）號： | CN109564682A | 公開（公告）日： | 2019-04-02 |
| 發明（設計）人： | 德弘崇文;福本賢;山根一郎 | 申請（專利權）人： | 松下知識產權經營株式會社 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00;B60G17/0165;B60G23/00;B60W40/06;G06T7/593;G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 劉新宇 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 路面估計 三維測量 過濾 空間測量 候選點 車輛控制裝置 立體攝像機 攝像機輸入 測量路面 路面模型 圖像 | ||
1.一種路面估計裝置，具備：
空間測量部，其基于從立體攝像機或能夠進行三維測量的攝像機輸入的圖像，來測量路面的多個三維測量點；
過濾部，其基于根據地圖的信息制作出的路面模型，針對所述多個三維測量點實施過濾，來獲取路面候選點；以及
路面估計部，其基于所述路面候選點來估計路面。
2.根據權利要求1所述的路面估計裝置，其特征在于，
所述過濾部將處于由過濾寬度劃定的范圍的內側的三維測量點作為所述路面候選點采用，將處于所述范圍的外側的三維測量點作為偏離候選點排除，其中，所述過濾寬度是在法線方向上相對于所述路面模型表示的平面或曲面的寬度。
3.根據權利要求2所述的路面估計裝置，其特征在于，
所述過濾部根據離所述立體攝像機的距離，來變更所述過濾寬度。
4.一種車輛控制裝置，具備：
根據權利要求1所述的路面估計裝置；以及
控制部，其對車輛進行控制，
其中，所述控制部根據由所述路面估計裝置估計出的路面即估計路面，來對所述車輛進行控制。
5.一種車輛控制裝置，具備：
根據權利要求2所述的路面估計裝置；以及
控制部，其對車輛進行控制，
其中，所述控制部根據由所述路面估計裝置估計出的路面即估計路面，來對所述車輛進行控制。
6.一種車輛控制裝置，具備：
根據權利要求3所述的路面估計裝置；以及
控制部，其對車輛進行控制，
其中，所述控制部根據由所述路面估計裝置估計出的路面即估計路面，來對所述車輛進行控制。
7.一種車輛控制裝置，具備：
根據權利要求4所述的路面估計裝置；以及
控制部，其對車輛進行控制，
其中，所述控制部根據由所述路面估計裝置估計出的路面即估計路面，來對所述車輛進行控制。
8.根據權利要求4所述的車輛控制裝置，其特征在于，
所述控制部根據所述估計路面來調節所述車輛的懸架的硬度。
9.根據權利要求4所述的車輛控制裝置，其特征在于，
所述控制部根據所述估計路面來調節所述車輛的速度。
10.一種路面估計方法，包括以下步驟：
基于從立體攝像機或能夠進行三維測量的攝像機輸入的圖像，來測量路面的多個三維測量點；
基于根據地圖的信息制作出的路面模型，針對所述多個三維測量點實施過濾，來獲取路面候選點；以及
基于所述路面候選點來估計路面。
11.一種程序，使計算機執行以下步驟：
基于從立體攝像機或能夠進行三維測量的攝像機輸入的圖像，來測量路面的多個三維測量點；
基于根據地圖的信息制作出的路面模型，針對所述多個三維測量點實施過濾，來獲取路面候選點；以及
基于所述路面候選點來估計路面。
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