[發明專利]用于位置確定的方法和系統

有效

• 申請號: 201780047206.1
• 申請日: 2017-11-16
• 公開（公告）號: CN109564292B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 弗蘭克·范迪戈倫
• 申請（專利權）人: 谷歌有限責任公司
• 主分類號: G01S19/22
• 分類號: G01S19/22
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 周亞榮;安翔

本文描述了用于位置確定的方法和系統。示例實施方式可以涉及：從一組衛星接收信號以確定接收器的一般位置。在從衛星接收到信號之后，所述接收器可以確定指示所述衛星相對于所述接收器的定向的接收角度。所述接收器可以進一步獲得所述一般位置的地形信息，所述地形信息指示在所述一般位置處的特征(例如，建筑物)的定位和高程。例如，接收器可以使用高程地圖或者傳感器來確定所述地形信息。使用所述地形信息和所確定的接收角度，所述接收器可以識別在到達所述接收器之前被特征反射出的任何信號。結果，所述接收器可以確定和使用反射信號所行經的所述反射路徑以細化所述接收器的所述一般位置。

相關申請的交叉引用

本申請要求2016年12月1日提交的美國臨時專利申請第62/428,778號的優先權，該案的全部內容以引用的方式并入本文。

背景技術

智能手機、可穿戴計算設備和其它類型的設備常常包括配置用于使用全球定位系統(GPS)和其它GNSS(全球導航衛星系統)執行位置確定的接收器。GPS是一種基于衛星的導航系統，其涉及配置用于在精密軌道中每日繞地球兩圈的同時向地球發送信號的衛星網絡。具體地，每個衛星傳送包括供設備使用來進行位置確定的信息的信號，包括每個信號被傳送的時間和衛星的定位信息的指示。諸如GLONASS、Galileo、BeiDou、QZSS和IRNSS等其它GNSS相似地操作，并且，也可以用于位置確定。

為了執行位置確定，接收器可以從多個衛星接收傳送信號并且執行計算以確定接收器的位置。例如，在GNSS中，接收器可以使用三邊測量通過來自至少四個衛星的定時信號來確定其在地球表面上的位置。當接收器接收到來自衛星的傳送信號時，接收器可以確定在接收器處接收到該信號的時間并且將該時間與該信號內指示的衛星傳送該信號的時間相比較。使用所確定的時間差，接收器可以確定衛星被定位在多遠處，并且通過接收來自至少四個衛星的信號，接收器可以執行三邊測量計算來確定其位置。如果接收器能夠訪問其它測量結果，諸如其高度，接收器可以將該高度用在定位計算中，并且GNSS信號的最小需要數被減少1。

發明內容

示例實施方式涉及用于位置確定的方法和系統。在一些情形下，由于受到位于所在區域中的大型建筑物或者其它高架特征的干擾，接收器可能會無法準確地確定其位置。在本描述中，受到建筑物或者其它特征“干擾”可以是指信號的阻擋和/或反射、衍射和散射。例如，接收器在計算其位置時可以使用在到達接收器之前被特征反射出的一個或者多個信號。如此，信號由于反射或者多次反射所行經的額外路徑在位置確定期間能引起誤差。例如，來自位于距離接收器100米遠的建筑物的反射能夠引起大約100米的誤差。為了減少位置確定期間的誤差，接收器在確定其位置時可以識別有可能在到達接收器之前被特征反射出的信號以及考慮這些信號所行經的額外路徑。

在一個方面中，提供了一種示例方法。該方法可以包括：在接收器處，從多個衛星接收定位信號，并且確定該接收器的一般位置。該方法還可以包括：確定定位信號的相應接收角度。在一些實施方式中，給定定位信號的接收角度指示衛星相對于接收器的定向。該方法還可以包括：確定一般位置的地形信息。例如，地形信息可以指示在一般位置中的一個或者多個特征的給定高程和定向。該方法還可以包括：在接收器處，使用地形信息和接收到的定位信號的所確定的相應接收角度，識別定位信號中是反射信號的一個或者多個定位信號。反射信號可以對應于在接收器處被接收之前被在一般位置處的一個或者多個特征反射出的定位信號。該方法還可以包括：確定一個或者多個反射信號的反射路徑，并且至少部分地基于反射路徑，確定接收器的細化位置。