[發(fā)明專利]用于位置確定的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780047206.1
• 申請日: 2017-11-16
• 公開（公告）號: CN109564292B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 弗蘭克·范迪戈倫
• 申請（專利權(quán)）人: 谷歌有限責(zé)任公司
• 主分類號: G01S19/22
• 分類號: G01S19/22
• 代理公司: 中原信達知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 周亞榮;安翔

1.一種方法，包括：

在接收器處從多個衛(wèi)星接收定位信號；

確定所述接收器的一般位置；

確定所述定位信號的相應(yīng)接收角度，其中，給定定位信號的接收角度指示衛(wèi)星相對于所述接收器的定向；

確定所述一般位置的地形信息，其中，所述地形信息指示在所述一般位置處的一個或者多個特征的給定高程和定位；

在所述接收器處，使用所述地形信息和接收到的定位信號的所確定的相應(yīng)接收角度，識別所述定位信號中是反射信號的一個或者多個定位信號以及所述定位信號中是來自所述多個衛(wèi)星的直接信號的一個或者多個定位信號，其中，反射信號是在所述接收器處被接收之前被在所述一般位置處的一個或者多個特征反射出的定位信號；

經(jīng)由所述接收器的傳感器，估計在所述接收器與反射一個或多個反射信號中的至少一個的特征之間的距離；

根據(jù)在所述接收器與所述特征之間的估計的距離確定所述接收器的第二位置；以及

輸出所述接收器的所述第二位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述接收器是全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)接收器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定接收到的定位信號的接收角度包括：

基于所述接收到的定位信號中的信息確定發(fā)送所述接收到的定位信號的衛(wèi)星的定位；以及

至少部分地基于所述衛(wèi)星的所述定位，確定所述接收到的定位信號的所述接收角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，確定所述接收到的定位信號的所述接收角度基于定位在所述接收器附近的一個或者多個特征的相應(yīng)高程和定位。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述接收器的所述一般位置包括：

使用來自所述多個衛(wèi)星中的三個衛(wèi)星的至少一個定位信號，來確定所述接收器的所述一般位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述接收器的所述一般位置包括：

使用三邊測量計算來確定所述一般位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述一般位置的地形信息包括：

接收包括所述一般位置的所述地形信息的一個或者多個地圖。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述一般位置處的所述一個或者多個特征對應(yīng)于一個或者多個建筑物。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述地形信息指定在所述一般位置處的一個或多個建筑物的近似高度和位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述接收器的所述第二位置包括：

基于對與所述多個衛(wèi)星對應(yīng)的聯(lián)立線性等式集求解來確定所述接收器的所述第二位置，其中，與一個或多個反射信號中的至少一個相關(guān)聯(lián)的衛(wèi)星的線性等式集中的等式是在所述接收器與所述特征之間的估計的距離的函數(shù)。