[發明專利]用于控制自身車輛參與隊列的方法

有效

• 申請號: 201780046338.2
• 申請日: 2017-08-17
• 公開（公告）號: CN109564721B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 阿南達·潘迪亞
• 申請（專利權）人: 威伯科歐洲有限責任公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 韓峰;孫志湧

一種用于控制自身車輛參與具有至少一個其它車輛的隊列的方法，其中所述自身車輛和所述至少一個其它車輛各自具有通信設備，所述通信設備被配置成經由彼此之間的車輛到車輛通信鏈路無線地傳輸DSRC信號。該方法包括檢查啟動條件以確定自身車輛是否準備好隊列行駛，識別信號傳輸范圍中的至少一個其它車輛以確定至少一個其它車輛是否準備好隊列行駛并且至少一個其它車輛是否是有效隊列行駛伙伴，并且如果至少一個其它車輛準備好隊列行駛并且至少一個其它車輛是有效隊列行駛伙伴并且如果自身車輛被指派為跟隨車輛，則請求自適應巡航控制系統在所述自身車輛和至少一個其它車輛之間保持跟隨距離以形成隊列。

技術領域

本發明一般涉及用于控制車輛例如商用車輛參與隊列(platoon) 的方法，以及用于執行這種方法的通信設備。

背景技術

由于使用前方車輛的滑流或陰影區域以減小風阻，成行行駛的商用車輛例如卡車可以更有效地行駛。控制車輛在所謂的隊列或列隊中行駛通常由引導車輛完成，該引導車輛經由車輛到車輛通信網絡無線地發送消息和命令到該隊列的其它車輛——其可被稱為跟隨車輛。

跟隨車輛和不參與該隊列的車輛可以向引導車輛發送請求，例如，改變隊列內的位置的請求或者加入該隊列的請求，并且引導車輛可以取決于某些規則例如基于車輛裝備的規則等而同意或拒絕該請求。

引導車輛還可以改變隊列的形成，例如，響應于道路的幾何形狀而改變隊列的形成，以形成更有效的隊列。這些情況下的隊列總是由引導車輛控制。由于車輛到車輛通信缺乏標準化，為了加入隊列，通常需要每個想要加入的車輛必須擁有與其它車輛相同的隊列行駛設備。通常需要與云接入的互聯網連接找到用于隊列行駛的安全車輛。

在US 8,352,111 B2中，描述了一種隊列車輛管理，其允許通過指派引導車輛來控制新出現的隊列來形成隊列。引導車輛接收消息和命令，處理這些消息和命令，并將適當的應答發送給跟隨車輛以在跟隨車輛是隊列中的參與者時控制他們的駕駛行為。

在US 2013/0211624 A1中，描述了一種由引導車輛控制的隊列，其中引導車輛在某些控制點處發送控制命令以例如調節速度。控制點由針對每輛車有效的共同時基定義。引導車輛還可以確定隊列的車輛之間的跟隨距離，其中根據車輛特性例如動態制動行為來計算跟隨距離。

US 8,930,041 B1描述了一種連接到車輛的控制器區域網絡(CAN) 總線以接收和發送信息的無線安全設備。安全設備可以使用車輛到車輛通信來將關于某些事件例如安全事件的消息發送到其它車輛，其中從經由CAN總線傳輸的信息中提取消息。如果從另一車輛接收到安全條件，這允許向車輛的駕駛員提供警告。

US 6,604,038描述了例如在裝配線中、在貨運或租賃汽車返回倉庫中無線地建立在車輛和詢問設備之間的遠程數據鏈路的可能性。因此，車輛的數據總線通過處理器連接到收發器，允許與詢問設備交換消息。

WO2014/145918A1進一步公開了創建隊列的可能性，其通過經由長距離通信來檢查至少一個其它車輛是否準備好形成隊列以及該至少一個其它車輛是否是有效的隊列行駛伙伴。進一步地，對自身車輛和所述至少一個其它車輛的制動性能也做了考慮，而該制動性能也是經由長距離通信來被傳送的，以檢查所述至少一個其它車輛是否是有效的隊列行駛伙伴。在車輛決定了彼此鏈接并且車輛移動以靠近之后，使用短距離通信來控制隊列行駛模式下的兩方車輛。

發明內容