[發明專利]訓練機器人操作臂

在審

• 申請號: 201780044291.6
• 申請日: 2017-07-18
• 公開（公告）號: CN109997108A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: L·奧德納;L·亨托夫特;Y·唐澤;M·凱克;R·豪伊
• 申請（專利權）人: L·奧德納;L·亨托夫特;Y·唐澤;M·凱克;R·豪伊
• 主分類號: G06F7/00
• 分類號: G06F7/00
• 代理公司: 南京蘇創專利代理事務所(普通合伙) 32273
• 代理人: 楊勇

用于訓練機器人操作臂的方法和系統。該系統包括一個或多個傳感器裝置和執行物品抓取策略以抓取物品的機器人操作臂。該系統還能評估物品抓取策略以確定該策略是否成功。

相關專利申請的交叉引用

本申請要求2016年7月18日提交的共同未決的美國臨時申請第62/363,446號的權益，其全部公開內容通過引用并入本文，具有與在本文中完整闡述時相同的作用。

技術領域

本文描述的實施例大體上涉及用于訓練機器人操作臂的系統、裝置和方法，更具體地但非排他地，涉及用于訓練機器人操作臂以抓住一個或多個物品的系統、裝置和方法。

背景技術

基礎設施系統(比如倉庫)通常接收、運輸和存儲物品。一直到近期，大多數物品的移動都是由人類工人手動處理。然而，最近，越來越多地用機器人裝置處理這些任務。

這些任務可能涉及貨到揀選者的工作流程，其中一些運輸裝置(例如，傳送帶)將裝有一個或多個物品的箱子或其他貨箱裝置送至機器人揀選裝置。然后，機器人揀選裝置可以從貨箱中揀選物品并將物品放置在另一個位置(例如，在另一個容器中以便運送到另一個位置)。

這些任務可以附加地或替代地涉及揀選者到貨物的工作流程。在這些工作流程中，物品最初可能位于倉庫內的某個位置(例如，盒子中、貨架上等等)。所述機器人揀選裝置可以配置有運輸裝置，該運輸裝置使其能夠從第一位置行進到物品的位置。在該處，機器人揀選裝置可以揀選物品并將物品攜帶到另一個位置以進行進一步處理或運輸。

這些揀選系統和方法可用在分配環境中或用在需要將物品移入/移出各種位置的環境中。這些環境可能包括倉庫環境、零售商店以及制造和裝配工廠。

這些機器人揀選系統的成本遠低于人工揀選。因此，無論何處何地，使用機器人方法都有經濟效益。此外，由于移動的機械附近人的數目減少，這些自動化系統提高了安全性。

然而，這些系統的開發和部署通常具有挑戰性，因為機器人揀選系統不能可靠地抓住所有物品。因此，需要克服現有系統和工作流程的上述缺點的方法、系統和裝置。

發明內容

本發明內容是用于以簡化的形式介紹一些概念，這些概念將在下面的具體實施方式部分中進一步描述。本發明內容不旨在確定或排除所要求保護的主題的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于幫助確定所要求保護的主題的范圍。

在一個方面，實施例涉及用于訓練機器人操作臂的方法。該方法包括從第一傳感器裝置接收關于物品的數據；使用執行存儲在存儲器上的指令的處理裝置提供規劃模塊，生成由機器人操作臂執行以抓取物品的物品抓取策略；將物品抓取策略發送給機器人操作臂執行；從第二傳感器裝置接收關于物品抓取策略的執行的數據；以及使用規劃模塊和從至少第二傳感器裝置接收的數據評估物品抓取策略。

在一些實施例中，所接收的關于物品的數據包括尺寸數據。在一些實施例中，所接收的關于物品的數據包括形狀數據。在一些實施例中，所接收的關于物品的數據包括材料數據。在一些實施例中，所接收的關于物品的數據包括重量數據。

在一些實施例中，該方法還包括改變物品抓取策略的至少一個參數，以基于評估提供校正的物品抓取策略；以及將校正的抓取策略發送給機器人操作臂執行。在一些實施例中，所述至少一個參數選自由以下組成的組：抓取前機器人操作臂的位置、預抓取操縱、圖像處理技術和對來自第一傳感器裝置的反饋的響應。

在一些實施例中，所述機器人操作臂包括用于執行抓取策略的機器人手裝置。

在一些實施例中，所述機器人操作臂包括用于執行抓取策略的抽吸裝置。

在一些實施例中，所述機器人操作臂包括用于執行抓取策略的粘合裝置。