[發(fā)明專利]訓(xùn)練機(jī)器人操作臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780044291.6
• 申請日: 2017-07-18
• 公開（公告）號: CN109997108A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: L·奧德納;L·亨托夫特;Y·唐澤;M·凱克;R·豪伊
• 申請（專利權(quán)）人: L·奧德納;L·亨托夫特;Y·唐澤;M·凱克;R·豪伊
• 主分類號: G06F7/00
• 分類號: G06F7/00
• 代理公司: 南京蘇創(chuàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32273
• 代理人: 楊勇

1.用于訓(xùn)練機(jī)器人操作臂的方法，該方法包括：

從第一傳感器裝置接收關(guān)于物品的數(shù)據(jù)；

使用執(zhí)行存儲在存儲器上的指令的處理裝置提供規(guī)劃模塊，生成由機(jī)器人操作臂執(zhí)行以抓取物品的物品抓取策略；

將物品抓取策略發(fā)送給機(jī)器人操作臂執(zhí)行；

從第二傳感器裝置接收關(guān)于物品抓取策略的執(zhí)行的數(shù)據(jù)；以及

使用規(guī)劃模塊和從至少第二傳感器裝置接收的數(shù)據(jù)評估物品抓取策略。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所接收的關(guān)于物品的數(shù)據(jù)包括尺寸數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所接收的關(guān)于物品的數(shù)據(jù)包括形狀數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所接收的關(guān)于物品的數(shù)據(jù)包括材料數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所接收的關(guān)于物品的數(shù)據(jù)包括重量數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

改變物品抓取策略的至少一個參數(shù)，以基于評估提供校正的物品抓取策略；以及

將校正的抓取策略發(fā)送給機(jī)器人操作臂執(zhí)行。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中所述至少一個參數(shù)選自由以下組成的組：抓取前機(jī)器人操作臂的位置、預(yù)抓取操作、圖像處理技術(shù)和對來自第一傳感器裝置的反饋的響應(yīng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述機(jī)器人操作臂包括用于執(zhí)行抓取策略的機(jī)器人手裝置。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述機(jī)器人操作臂包括用于執(zhí)行抓取策略的抽吸裝置。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述機(jī)器人操作臂包括用于執(zhí)行抓取策略的粘合裝置。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中評估物品抓取策略包括確定機(jī)器人操作臂是否抓住物品。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中第一傳感器裝置和第二傳感器裝置是相同裝置。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括重復(fù)以下步驟：

將物品抓取策略發(fā)送給機(jī)器人操作臂執(zhí)行；

從第二傳感器裝置接收關(guān)于物品抓取策略的執(zhí)行的數(shù)據(jù)；以及

使用規(guī)劃模塊和從第二傳感器裝置接收的數(shù)據(jù)評估物品抓取策略。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括將關(guān)于物品抓取策略的成功率的數(shù)據(jù)存儲在數(shù)據(jù)庫模塊中。

15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括基于在先的抓取成功率選擇要抓取的物品。

16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括基于物品的至少一個物理特征選擇要抓取的物品。

17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中將物品抓取策略發(fā)送給機(jī)器人操作臂執(zhí)行包括將物品抓取策略發(fā)送給機(jī)器人操作臂以在周末期間執(zhí)行。

18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，將物品抓取策略發(fā)送給機(jī)器人操作臂執(zhí)行包括將物品抓取策略發(fā)送給機(jī)器人操作臂以在整個夜間時段執(zhí)行。

19.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，將物品抓取策略發(fā)送給機(jī)器人操作臂執(zhí)行包括將物品抓取策略發(fā)送給機(jī)器人操作臂以在空閑期間執(zhí)行。