[發(fā)明專利]波動(dòng)齒輪減速機(jī)單元

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780038420.0
• 申請(qǐng)日: 2017-06-22
• 公開（公告）號(hào): CN109312822B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 岡村暉久夫;井上仁
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日本電產(chǎn)新寶株式會(huì)社
• 主分類號(hào): F16H1/32
• 分類號(hào): F16H1/32;H02K7/116
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 楊貝貝;臧建明

可實(shí)現(xiàn)安裝容易且緊湊的結(jié)構(gòu)的波動(dòng)齒輪減速機(jī)單元(2)包括：筒狀的外殼(11)，在軸線方向上延長；環(huán)狀的內(nèi)齒齒輪(15)，相對(duì)于外殼(11)可旋轉(zhuǎn)地配置，在內(nèi)周側(cè)具有內(nèi)齒(32)；可撓性的環(huán)狀的外齒齒輪(14)，配置在內(nèi)齒齒輪(15)的徑向內(nèi)側(cè)，在所述軸線方向的一側(cè)固定在外殼(11)，且在外周側(cè)具有與內(nèi)齒(32)咬合的外齒(31)；橢圓狀的凸輪(12a)，配置在外齒齒輪(14)的徑向內(nèi)側(cè)，與馬達(dá)單元(3)的旋轉(zhuǎn)軸(52)一同進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由此使外齒齒輪(14)在徑向上變形；連接部(12b)，在外齒齒輪(14)的內(nèi)側(cè)與凸輪(12a)一體地形成，并與旋轉(zhuǎn)軸(52)連接；以及支撐部(19)，與外殼(11)連接，并且可旋轉(zhuǎn)地支撐連接部(12b)的外周側(cè)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種波動(dòng)齒輪減速機(jī)單元。

背景技術(shù)

從前以來，作為將電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)減速后輸出的減速機(jī)，已知有各種結(jié)構(gòu)的減速機(jī)。例如在專利文獻(xiàn)1中公開有一種利用波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)的減速機(jī)。此波動(dòng)齒輪減速機(jī)包括：橢圓狀的波發(fā)生器(wave generator)；可撓性的柔性齒輪(flex spline)，經(jīng)由位于所述波發(fā)生器的外周的軸承而接觸波發(fā)生器，并且在外周具有花鍵(spline)狀的齒且形成為圓形；以及剛性齒輪(circular spline)，呈環(huán)狀地具有比所述柔性齒輪的齒數(shù)多的花鍵狀的齒，且與所述柔性齒輪的外周咬合而嵌合。

在所述波動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu)中，例如當(dāng)將輸入軸連接在所述波發(fā)生器上，將所述剛性齒輪固定，將所述柔性齒輪連結(jié)在輸出軸上時(shí)，若所述波發(fā)生器在順時(shí)針方向上旋轉(zhuǎn)一次，則所述柔性齒輪在逆時(shí)針方向上僅旋轉(zhuǎn)與所述剛性齒輪的齒數(shù)差。另一方面，當(dāng)將所述柔性齒輪固定，將所述剛性齒輪連結(jié)在輸出軸上時(shí)，所述剛性齒輪僅旋轉(zhuǎn)與所述柔性齒輪的齒數(shù)差。

如此，在所述波動(dòng)齒輪減速機(jī)中，通過所述剛性齒輪與所述柔性齒輪的齒數(shù)差來將已被輸入所述波發(fā)生器中的旋轉(zhuǎn)減速后，從所述柔性齒輪或所述剛性齒輪中輸出。

在所述專利文獻(xiàn)1的圖1中，公開有相對(duì)于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)軸來連接波動(dòng)齒輪減速機(jī)的結(jié)構(gòu)。在圖1的結(jié)構(gòu)中，裝置整體的重量變重，并且因?qū)⒉▌?dòng)齒輪減速機(jī)連接在旋轉(zhuǎn)軸上的結(jié)合部而導(dǎo)致裝置整體的大小變大、且長度變長。因此，在所述專利文獻(xiàn)1中公開的結(jié)構(gòu)中，通過將減速機(jī)與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)一體化來謀求裝置整體的緊湊化。具體而言，在所述專利文獻(xiàn)1中公開的結(jié)構(gòu)中，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)子與減速機(jī)的波發(fā)生器一體地形成。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利實(shí)開昭60-166261號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問題

然而，在如所述專利文獻(xiàn)1中所公開般，將減速機(jī)與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)一體化的情況下，必須個(gè)別地設(shè)計(jì)專用的減速機(jī)及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。因此，必須結(jié)合用途而設(shè)計(jì)各種減速機(jī)及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，在通用性這一點(diǎn)上存在問題。

另一方面，在如所述專利文獻(xiàn)1的圖1所示般，將獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)與減速機(jī)組合的情況下，雖然可確保減速機(jī)的通用性，但通過如所述專利文獻(xiàn)1中記載般將減速機(jī)及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)組合所獲得的裝置大型化。

進(jìn)而，在將獨(dú)立的減速機(jī)與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)組合的情況下，必須高精度地進(jìn)行所述減速機(jī)與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的連接，因此組裝作業(yè)性不怎么良好。具體而言，在將獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)及減速機(jī)組合的情況下，必須以相對(duì)于減速機(jī)的剛性齒輪(內(nèi)齒齒輪)將柔性齒輪(外齒齒輪)及凸輪定位在規(guī)定的位置上的方式，將驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)軸高精度地連接在所述凸輪上。當(dāng)將驅(qū)動(dòng)馬達(dá)與減速機(jī)連接時(shí)，要求尺寸精度，因此作業(yè)性不怎么良好。

本發(fā)明的目的在于在波動(dòng)齒輪減速機(jī)單元中，實(shí)現(xiàn)相對(duì)于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的安裝容易且緊湊的結(jié)構(gòu)。

解決問題的技術(shù)手段