[發明專利]校正機器人的運動控制命令的方法及其相關設備

有效

• 申請號: 201780037097.5
• 申請日: 2017-05-26
• 公開（公告）號: CN109311163B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 劉子雨;葉根;張志明
• 申請（專利權）人: 深圳配天智能技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

本發明公開了一種校正機器人的運動控制命令的方法，其包括：獲取工件上預設的三個點的第一位置數據(S11)；獲取預存的所述三個點的第二位置數據(S12)；根據所述第一位置數據和所述第二位置數據確定第一位置轉換參數(S13)；根據所述第一位置轉換參數對所述機器人的運動控制命令進行校正，得到校正后的所述機器人的運動控制命令(S14)。該方法能夠在預先未標定工件坐標系的情況下在工件改變位置后也能實現對機器人的精確的運動控制。

技術領域

本發明涉及數控技術領域，特別是涉及一種校正機器人的運動控制命令的方法及其相關設備。

背景技術

當機器人的運動控制中采用的示教方式，但未建立工件和工具坐標系，機器人相對工件出現了移位(機器人或者工件位置發生改變)，仍然要使用原運動控制命令時；或同一個運動控制命令需要被多臺機器人使用，而原運動控制命令使用的示教編程而沒有建立工件坐標系時，機器人若仍然采用原來的運動控制命令控制機器人運動則會存在運動控制不準確的問題。

機器人通常使用示教的方式進行搬運、加工等操作，一般用戶在編程時很少使用專用工具進行標定，而是直接使用用戶的工具進行工件的加工操作。因此程序中很少有工件坐標系，遇到機器人搬運、移動或者工件移動等情況時，常常需要重新對所有的點位進行示教。

為了解決該問題，各大廠家在軟件程序中可以建立工件坐標系，即在示教前，需要標定工件坐標系，之后如果出現變動，只需要改變工件坐標系，就能夠在不改變原程序時直接使用。但是對于之前沒有標定坐標系的程序卻沒有處理的方式。

現階段的工件坐標系功能需要提前準備，也就是說如果原程序中沒有建立坐標系時則不能用該方法。

此外，工件坐標系的測量都是依賴于工具。必須在已知工具坐標系和工具坐標系原點(Tool Center Point，TCP)的情況下，才能夠標定工件坐標系。一般用戶很少有專用標定工具，如果使用其他任意工具，工具的測量也易產生誤差，再者工具的反復拆裝降低效率。

因此，需要提供一種校正機器人的運動控制命令的方法及其相關設備，以解決上述技術問題。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種機器人示教標定的方法，能夠在預先未標定工件坐標系的情況下在工件改變位置后按照校正后的運動控制命令準確控制機器人運動。

為解決上述技術問題，本發明提供的一種技術方案是：提供一種校正機器人的運動控制命令的方法，方法包括：獲取工件上預設的三個點的第一位置數據；獲取預存的三個點的第二位置數據；根據第一位置數據和第二位置數據確定第一位置轉換參數；根據第一位置轉換參數對機器人的運動控制命令進行校正，得到校正后的機器人的運動控制命令。

為解決上述技術問題，本發明提供的另一種技術方案是：提供一種機器人控制器，該機器人控制器包括存儲器和處理器，存儲器中存儲有可執行程序和數據，處理器調用存儲器中的可執行程序和數據以執行以下步驟：獲取工件上預設的三個點的第一位置數據；獲取預存的三個點的第二位置數據；根據第一位置數據和第二位置數據確定第一位置轉換參數；根據第一位置轉換參數對機器人的運動控制命令進行校正，得到校正后的機器人的運動控制命令。

為解決上述技術問題，本發明提供的又一種技術方案是：提供一種機器人，該機器人包括機器人主體和控制器，控制器用于：獲取工件上預設的三個點的第一位置數據；獲取預存的三個點的第二位置數據；根據第一位置數據和第二位置數據確定第一位置轉換參數；根據第一位置轉換參數對機器人的運動控制命令進行校正，得到校正后的機器人的運動控制命令。

為解決上述技術問題，本發明提供的又一種技術方案是：提供一種存儲裝置，該存儲裝置存儲有可執行程序，可執行程序被執行以實現上述的校正機器人的運動控制命令的方法。