[發明專利]校正機器人的運動控制命令的方法及其相關設備

有效

• 申請號: 201780037097.5
• 申請日: 2017-05-26
• 公開（公告）號: CN109311163B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 劉子雨;葉根;張志明
• 申請（專利權）人: 深圳配天智能技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

1.一種校正機器人的運動控制命令的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收用戶輸入的示教數據，以控制所述機器人使工具接觸工件上預設的三個點；

根據所述示教數據獲取所述三個點在基礎坐標系的第三位置數據；

利用已知的基礎坐標系和法蘭坐標系之間的第二位置轉換參數將所述第三位置數據轉換為第一位置數據；

獲取預存的所述三個點的第二位置數據；

根據所述第一位置數據和所述第二位置數據確定第一位置轉換參數；

根據所述第一位置轉換參數對所述機器人的運動控制命令進行校正，得到校正后的所述機器人的運動控制命令。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一位置轉換參數對所述機器人的運動控制命令進行校正，包括：

根據第一位置轉換參數對所述機器人的運動控制命令中的三維坐標進行校正；及

根據第一位置轉換參數對所述機器人的運動控制命令中的旋轉角度進行校正。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述工件上預設的三個點不共線。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一位置數據和所述第二位置數據確定第一位置轉換參數包括：

根據所述第一位置數據和第二位置數據計算轉換矩陣。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一位置數據為所述工件變換位置后所述三個點的位置數據，所述第二位置數據為所述工件變換位置前所述三個點的位置數據，所述根據所述第一位置數據和第二位置數據計算轉換矩陣包括：

將所述工件變換位置前所述三個點中的第一點設置為與第一三維直角坐標系原點重合，將所述工件變換位置后所述第一點設置為與第二三維直角坐標系的原點重合，其中所述第一三維直角坐標系的坐標軸與所述三個點的位置關系與所述第二三維直角坐標系的坐標軸與所述三個點的相對位置關系一致；

通過以下公式計算轉換矩陣：

ε_X＝a＇-a；ε_Y＝b＇-b；ε_z＝c＇-c

其中，x_f1，y_f1，z_f1為所述工件變換位置前所述第一點在所述法蘭坐標系的三個坐標軸上的坐標，x＇_f1，y＇_f1，z＇_f1為所述工件變換位置后所述第一點在所述法蘭坐標系三個坐標軸上的坐標，a，b，c分別為所述工件變換位置前所述第一點在基礎坐標系的姿態角度，a＇，b＇，c＇分別為所述工件變換位置后所述第一點在所述基礎坐標系的姿態角度，ε_X，ε_Y，ε_Z分別為所述第一三維直角坐標系的三個坐標軸與對應的所述第二三維直角坐標系的三個坐標軸的夾角。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述工具為點接觸式工具。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述工具為焊槍。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述工具與所述機器人的法蘭剛性連接。

9.一種機器人控制器，其特征在于，所述機器人控制器包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有可執行程序和數據，所述處理器調用所述存儲器中的可執行程序和數據以執行以下步驟：

接收用戶輸入的示教數據，以控制所述機器人使工具接觸工件上預設的三個點；

根據所述示教數據獲取所述三個點在基礎坐標系的第三位置數據；

利用已知的基礎坐標系和法蘭坐標系之間的第二位置轉換參數將所述第三位置數據轉換為第一位置數據；

獲取預存的所述三個點的第二位置數據；

根據所述第一位置數據和所述第二位置數據確定第一位置轉換參數；

根據所述第一位置轉換參數對所述機器人的運動控制命令進行校正，得到校正后的所述機器人的運動控制命令。