[發明專利]包裝機器人

在審

• 申請號: 201780035795.1
• 申請日: 2017-04-20
• 公開（公告）號: CN109311545A
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: A·J·斯卡夫;F·T·羅斯科;K·S·彼得森
• 申請（專利權）人: 機器人技術普盧斯有限公司
• 主分類號: B65B25/04
• 分類號: B65B25/04;B65B35/56;B65G47/24;B65B5/08;B65G47/91;B25J19/02;B65B35/38
• 代理公司: 北京世峰知識產權代理有限公司 11713
• 代理人: 卓霖;許向彤

提供了一種農產品包裝機器人，其包括多個頭部，所述頭部用于從多個采摘位置采摘多件農產品，并且移動所述多件農產品并使其在多個掉落位置處掉落。所述多個頭部在第一方向上在共同導軌上一起移動。所述機器人還可包括范圍成像相機和用于動態地感測掉落點的位置的控制器。

技術領域

本發明大體上涉及一種用于包裝農產品的機器人。

背景技術

用于包裝農產品的傳統包裝間是手動操作的，并且涉及勞動密集型過程。包裝農產品的工作本質上往往是重復性的，并且可能使包裝農產品的工作人員過于接近危險的機器。在包裝間是自動化的情況下，可提供一些優點，例如通過使工作人員遠離機器來保證安全，增加包裝速度和增加農產品的處理量，這是因為自動化的包裝可以連續操作。然而，包裝的自動化通常涉及復雜的機器，這種機器還非常昂貴。

在其中已經對專利說明書、其它外部文件或其它信息來源進行參考的本說明書中，這總體上是為了提供討論本發明特征的背景。除非另有具體規定，否則對這類外部文獻的參考不應被理解為承認在任何司法管轄權限內這類文件或這類信息來源是現有技術，或形成本領域內公共常識的一部分。

本發明的一個目的是提供一種改進的包裝機器人，或者至少提供一種有用的選擇。

發明內容

在一個方面，本發明廣泛地在于一種用于包裝農產品的機器人，其包括：

農產品的多個采摘位置，所述采摘位置被布置成陣列，

農產品的掉落區，以及

多個頭部，其被布置成陣列，每個頭部用于采摘、固持和掉落一件農產品，并且

其中多個頭部作為集合在第一方向上在采摘位置的陣列與掉落區之間一起移動，并且

其中每個頭部可在第二方向上獨立地移動，以改變多個頭部在第二方向上的間隔，所述第二方向是正交于第一方向的方向。

根據另一方面，多個采摘位置中的每一個進一步包括定向模塊，所述定向模塊用于相對于一件農產品的至少一個特征以所需的采摘定向呈現所述農產品，每個定向模塊具有

至少一個定向感測相機，其用于檢測并確定所述至少一個特征的位置，以及

定向器，其被配置成將所述件農產品操縱成所需的采摘定向。

根據另一方面，定向器使所述件農產品多軸向旋轉，直到定向感測相機檢測到特征，在此之后確定特征相對于農產品的位置。

根據另一方面，所述件農產品隨后被旋轉成所需的采摘定向。

根據另一方面，農產品相對于其定向的特征選自：

a)物理解剖特征，

b)視覺上與所需顏色最類似的部分，

c)所需的圖案，或

d)所需的紋理。

根據另一方面，通過至少一個定向感測相機相對于多個特征確定農產品的定向，所述特征中的一個是農產品相對于其以所需采摘定向放置的主要特征。

根據另一方面，農產品具有梗和/或萼，并且農產品相對于其以所需采摘定向放置的主要特征是梗或萼。

根據另一方面，定向器包括：

一對獨立控制且橫向間隔的傳動帶，其被配置成支撐一件農產品，

邊界，其至少部分地圍繞所述件農產品以限制農產品的平移，

其中多個傳動帶能夠以不同速率傳動以便使所述件農產品多軸向旋轉。