[發(fā)明專利]包裝機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780035795.1
• 申請日: 2017-04-20
• 公開（公告）號: CN109311545A
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發(fā)明（設計）人: A·J·斯卡夫;F·T·羅斯科;K·S·彼得森
• 申請（專利權）人: 機器人技術普盧斯有限公司
• 主分類號: B65B25/04
• 分類號: B65B25/04;B65B35/56;B65G47/24;B65B5/08;B65G47/91;B25J19/02;B65B35/38
• 代理公司: 北京世峰知識產權代理有限公司 11713
• 代理人: 卓霖;許向彤

1.一種用于包裝農產品的機器人，其包括：

所述農產品的多個采摘位置，所述采摘位置被布置成陣列，

所述農產品的掉落區(qū)，以及

多個頭部，其被布置成陣列，每個頭部用于采摘、固持和掉落一件農產品，并且

其中所述多個頭部作為集合在第一方向上在采摘位置的所述陣列與所述掉落區(qū)之間一起移動，并且

其中每個頭部能夠獨立地在第二方向上移動，以改變所述多個頭部在所述第二方向上的間隔，所述第二方向是正交于所述第一方向的方向。

2.根據(jù)權利要求1所述的機器人，其中所述多個采摘位置中的每一個進一步包括定向模塊，所述定向模塊用于相對于一件農產品的至少一個特征以所需的采摘定向呈現(xiàn)所述農產品，每個定向模塊具有

至少一個定向感測相機，其用于檢測并確定所述至少一個特征的位置，以及

定向器，其被配置成將所述件農產品操縱成所需的采摘定向。

3.根據(jù)權利要求2所述的機器人，其中所述定向器使所述件農產品多軸向旋轉，直到所述定向感測相機檢測到所述特征，在此之后確定所述特征相對于所述農產品的位置。

4.根據(jù)權利要求3所述的機器人，其中所述件農產品隨后被旋轉成所述所需的采摘定向。

5.根據(jù)權利要求2到4所述的農產品包裝機器人，其中所述農產品相對于其定向的所述特征選自：

a)物理解剖特征，

b)視覺上與所需顏色最類似的部分，

c)所需的圖案，或

d)所需的紋理。

6.根據(jù)權利要求2到5中任一項所述的農產品包裝機器人，其中通過所述至少一個定向感測相機相對于多個特征確定所述農產品的所述定向，所述特征中的一個是所述農產品相對于其以所述所需采摘定向放置的主要特征。

7.根據(jù)權利要求6所述的農產品包裝機器人，其中所述農產品具有梗和/或萼，并且所述農產品相對于其以所述所需采摘定向放置的所述主要特征是?；蜉?。

8.根據(jù)權利要求2到7所述的農產品包裝機器人，其中所述定向器包括：

一對獨立控制且橫向間隔的傳動帶，其被配置成支撐一件農產品，

邊界，其至少部分地圍繞所述件農產品以限制所述農產品的平移，

其中所述多個傳動帶能夠以不同速率傳動以便使所述件農產品多軸向旋轉。

9.根據(jù)權利要求1到8所述的農產品包裝機器人，其中所述掉落區(qū)配備有用于收納所提供的所述農產品的一個或多個容器，所述一個或多個容器限定放置多件農產品所需的一個或多個位置，并且放置多件農產品所需的所述位置是所述農產品的所述掉落點。

10.根據(jù)權利要求9所述的農產品包裝機器人，其中所述容器是托盤或盒子，或小簍，或袋子。

11.根據(jù)權利要求10所述的農產品包裝機器人，其中所述托盤或盒子具有用于收納多件農產品的成形凹處，所述成形凹處是所述掉落點。

12.根據(jù)權利要求9到11所述的農產品包裝機器人，其中所述農產品包裝機器人進一步包括目的地感測相機，所述目的地感測相機用以在所述掉落區(qū)內感測所述掉落點的位置。

13.根據(jù)權利要求11所述的農產品包裝機器人，其中所述農產品包裝機器人進一步包括目的地感測相機，所述目的地感測相機被定位以感測所述成形凹處的位置、大小和定向中的一個或多個。

14.根據(jù)權利要求12和13所述的農產品包裝機器人，其中所述目的地感測相機是選自以下中的一個的范圍成像相機：

a)結構光相機，

b)RGBD相機，

c)立體相機對，或

d)飛行時間相機。